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第一章 平面机构的自由度 Δ §1-1 平面机构的运动简图
一、运动副及其分类：
本章主要介绍平面机构的运动简图的绘制和
自由度的计算。 1.定义：构件间的可动联接。
（既保持直接接触，又能产生相对运动）
平面机构：所有构件都在一个或相互平行的平面内运动
2. 条件：
Δ 重点内容：
运动副、平面机构的运动简图 a、组成一个运动副需要也只需要二个构件；
平面机构自由度
b、组成一个运动副的两构件必须直接接触；
★ 难点内容：
平面机构自由度 c、组成一个运动副的两构件间必须存在相对运动。
第 一章 第 1 页 第 一章 第1节 第 2页
3. 分类 （按不同的接触特性） (2) 高副：点、线接触 4. 运动副的自由度和约束数
y
(1) 低副：面接触
自由度(F) —— x A
转动副：两个构件间只能作相对旋
(铰链) 转运动的运动副； 构件含有独立运动的数目 A ϕ
固定铰链 活动铰链 y
两个构件间只能作相对移 凸轮副 齿轮副 约束数(S) —— O
移动副： x
动运动的运动副。 x 对独立运动的限制数
y x
y y
y
x 构件上每施加一个约束，则失去一个自由度
两件构间的约束，取决于运动副的型式
x 平面内的相对转动 低副： 2个约束，1个自由度
沿接触线切线的相对移动 高副： 1个约束，2个自由度
第 一章 第1节 第 3页 第 一章 第1节 第 4页
二、平面机构的运动简图
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