自控课程设计..doc

上海电力学院 控制原理应用课程设计 课 号： 240325504 专 业： 测控技术与仪器（电站方向） 班 级： 2012153班 姓 名： 徐建红 学 号： 指导教师： 贾再一 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc26189 一、船舶航向的自动操舵控制系统介绍 PAGEREF _Toc26189 2 HYPERLINK \l _Toc24780 二、实践课题 PAGEREF _Toc24780 2 HYPERLINK \l _Toc11738 1)实际控制过程 PAGEREF _Toc11738 2 HYPERLINK \l _Toc2562 2）控制设计要求 PAGEREF _Toc2562 3 HYPERLINK \l _Toc193 三、控制对象的分析 PAGEREF _Toc193 4 HYPERLINK \l _Toc15186 四、控制对象的设计（根轨迹设计与实现） PAGEREF _Toc15186 4 HYPERLINK \l _Toc11744 五、使用rltool工具实现期望系统 PAGEREF _Toc11744 9 HYPERLINK \l _Toc13157 六、实验小结 PAGEREF _Toc13157 15 一、船舶航向的自动操舵控制系统介绍 自动操舵仪，是能自动控制舵机（见舵设备）以保持船舶按规定航向航行的设备。又称自动操舵装置。它是在通常的操舵装置上加装自动控制部分而成。其工作原理是：根据罗经显示的船舶航向和规定的航向比较后所得的航向误差信号，即偏航信号，控制舵机转动舵并产生合适的偏舵角，使船在舵的作用下，转向规定的航向。自动操舵仪具有自动操舵和手动操舵两种工作方式。船舶在大海中直线航行时，采用自动操舵方式，可减轻舵工劳动强度和提高航向保持的精度，从而相应缩短航行时间和节省能源；船舶在能见度不良或进出港时，采用手动操舵方式，具有灵活、机动的特点。 第一台在船上安装使用的自动操舵仪由德国的安许茨公司于1920年初研制成功。此后经历了三个发展时期，有三代产品。第一代为 HYPERLINK /sowiki/%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E5%BC%8F%E8%87%AA%E5%8A%A8%E6%93%8D%E8%88%B5%E4%BB%AA?prd=content_doc_search \o 机械式自动操舵仪 机械式自动操舵仪，第二代为50年代出现的 HYPERLINK /sowiki/%E6%9C%BA%E7%94%B5%E5%BC%8F%E8%87%AA%E5%8A%A8%E6%93%8D%E8%88%B5%E4%BB%AA?prd=content_doc_search \o 机电式自动操舵仪 机电式自动操舵仪，第三代是70年代出现的 HYPERLINK /sowiki/%E8%87%AA%E9%80%82%E5%BA%94%E8%87%AA%E5%8A%A8%E6%93%8D%E8%88%B5%E4%BB%AA?prd=content_doc_search \o 自适应自动操舵仪 自适应自动操舵仪。? 二、实践课题 1)实际控制过程 船舶航行时是利用舵来控制的，现代的船舶装备了自动操舵仪。其主要功能是自动的，高精度的保持或者改变船舶航行方向。当自动操作仪工作时，通过负反馈的控制方式，不断把陀螺罗经送来的实际航向与设定的航向值比较，将其差值放大以后作为控制信号来控制舵机的转航，使船舶能自动的保持或者改变到给定的航行上。由于船舶航向的变化由舵角控制，所以在航向自动的操舵仪工作时，存在舵机（舵角），船舶本身(航向角)在内的两个反馈回路：舵角反馈和航向反馈。对于航迹自动操舵仪，还需构成位置反馈。 当尾舵的角坐标偏转δ，会在引起船只在参考方向上（如正北）发生某一固定的偏转ψ，他们之间是由方程可由Nomoto方程表示：。传递函数有一个负号，这是因为尾舵的顺时针的转动会引起船只的逆时针转动。由此动力方程可以看出，船只的转动速率会逐渐趋向于一个常数，因此如果船只以直线运动，而尾舵偏转一恒定值，那么船只就会以螺旋形的进入一圆形运动轨迹（因为转动的速率为常数）。 把掌舵齿轮看成一简单