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PID控制算法介绍与实现 一、PID的数学模型 在工业应用屮PID及一其衍生算法是应用最广泛的算法Z-,是当之无愧的力能算法，如果 能够熟练掌握P1D算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研 发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当屮，P1D控制算法又是最简单，最能体现反馈 思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的耒必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且 是最简单的。PTD算法的一般形式： + + PID算法通过误差信号控制被控量川j控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。 这里我们规定（在t时刻）: 1-输入量为农） 2?输出量为0（° 3.偏差量为=址）一 0亿） 呗)=kp(err(°+討err^d 呗)=kp(err(°+討 err^dt + TDd err (t) 二、PID算法的数字离散化 假设采样间隔为T,则在第K个T时刻： 偏差戶仇）一 o的 积分环节用加和的形式表示，H|Jerr（k）+ err（/c+1） +… 微分环节用斜率的形式表示，即［err（k）- ￡厂心_1）］/丁； PID算法离散化后的式子： T v Td u（k）= kp（errw +-.err（J） + — （err（k） 一 叭心））） 则仇）可表示成为: u（k）= kp（errM + kt err（7） + kd（errw 一 少住“））） 其中式中： 比例参数知：控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦岀现偏差，比例调节立即产 生调节作用以减少偏差。特点：过程简单快速、比例作用大，可以加快调节，减小谋差；但是 使系统稳定性卜降，造成不稳定，有余弟。 积分参数他：积分环节主要是用來消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间 的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原冇系统上以抵消系统造成 的静差。 微分参数％：微分信号则反应了偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根据偏差信号的 变化趋势來进行超前调节，从而增加了系统的快速性。 PID的基本离散表示形式如上。目前的这种表述形式属于位置型PID,另外一种表述方式 为增量式PID,由上述表达式可以轻易得到： u(D =扁+ 俭》err(y) + kd(err(k_1} 一 err(k_2))) 那么： △u(k)= kp(errw 一 err(k_1}) + fczerr(k) + kd(errw 一 2err(k_1)+err(k_2)) 上式就是离散化PID的增量式表示方式，由公式可以看出，增量式的表达结果和最近三次 的偏差冇关，这样就人人提高了系统的稳定性。需要注意的是最终的输出结果应该为： 输出量二u(k) +增量调节值 三、PID的C语言实现 1.位置式PID的C语言实现 上边已经抽象出了位置性P1D和增量型P1D的数学表达式，这里重点讲解C语言代码的实现过 程。 第一步：定义PTD变量结构体，代码如下: struet t_pid { float SetSpeed; 〃定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_last; //定义上一个偏差值 floa t Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数 float vol Lage; //定义屯压值（控制执行器的变量） floa t integral; 〃定义积分值 }pid； 第二部：初始化变量，代码如下: void PlD_init () { pid.SetSpeed=O. 0; pid.ActualSpeed=0. 0; pid.err=0. 0; pid.err_last=0. 0; pid.voltage=0. 0; pid. integral=0. 0; pid. Kp=0. 2; pid. Ki=0. 015; pid. Kd=0. 2; } 统一初始化变量，尤其是Kp,Ki,Kd三个参数，调试过程当中，对于要求的控制效果，可以通 过调节这三个量直接进行调节。 第三步：编写控制算法，代码如下： float PID realize(float speed) { pid. SetSpeed=speed; pid. err=pid. SetSpeed-pid. Actual Speed; pid. integral+=pid. err; pid. voltage二pid. Kp*pid. err+pid. Ki*pid. integral+pid. Kd*(pid.err-pid? err_last); pid. err_last=pid? err; pid. ActualSpeed=pid. voltage^l. 0; return pi d. Actual Spee