总线控制型伺服驱动器位置指令处理方法.pdfVIP

·电气与自动化 · 叶安孝,等 ·总线控制型伺服驱动器位置指令处理方法 总线控制型伺服驱动器位置指令处理方法 叶安孝,刘步钢 (南京康尼电子科技有限公司,江苏 南京210013) 摘　 要:介绍了一种基于总线控制的交流伺服驱动器的位置指令的平滑处理方法。 该方法通 过设计多级缓存器保存周期位置增量信息,防止位置增量数据的丢失及波动;通过在线实时调 整伺服驱动器位置指令采集周期,保持伺服驱动器与控制器的位置指令周期同步。 经验证,该 方法有效地解决了周期位置指令增量数据采集不连续的问题。 关键词:总线控制;交流伺服驱动器;指令平滑;周期同步 中图分类号:TP273　 　 文献标志码:B　 　 文章编号:1671-5276(2016)04-0198-03 Processing Method of Bus Control Servo Drive Position Instruction YE Anxiao,LIU Bugang (Nanjing Kangni Electronic Technology Co.,Led. Nanjing210013,China) Abstract:This paper introduces a processing method used for AC servo drive position instruction,based on the bus control. The - multi levelcache is designed inthis methodtosavethecycle position incrementalinformationand prevent it fromlossingorfluctua- - ting.Thereal timeadjustmentofthepositioninstructionoftheservodriveacquisitionisdoneperiodicallytoheepthelocationinstruc- tioncycle synchronization. It proves that this method can be used to effectively solve the discontinuous problem of periodic position command increment data acquisition. Keywords:bus control;AC servo drive;smooth instruction;cycle synchronization 0　 引言 1　 循环同步位置控制 总线化是工业控制系统设计的必然趋势,基于总线控 如图1所示,在循环同步位置控制模式下,控制器进 制的伺服系统在适用范围、可扩展性、可维护性以及抗故 行多轴插补运算,将计算后的目标位置经总线发送至各伺 障能力等方面有着明显的优越性。 随着现场总线技术的 服驱动器中节点,伺服驱动器位置控制模块以目标位置指 发展,出现了Powerlink、EtherCAT、MECHATROLINK 等高 令为输入,通过将位置指令进行差分处理,计算速度指令 速实时的工业以太网总线技术,通讯循环周期可达 并输出至速度控制模块。 网络中各节点以同步信号为同