基于CMOS摄像头的智能车图像处理.pdfVIP

第 卷 第 期 ３５ ８ 　 Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．８ 年 月 ２０１７ ８ ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ Ａｕ．２０１７ ｇ 　 基于 ＣＭＯＳ摄像头的智能车图像处理 张淑珍，李泽元，赵 培，袁小龙 　 （兰州理工大学机电工程学院，甘肃 兰州 ７３００５０） 摘 要：以第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车比赛为背景，对智能车的图像处理进行研究。以 　 型单片机作为智能车控制器， 摄像头作为图像信息采集模块，提出了自适应中值滤波算 ＭＣ９ＳＸＳ１２８ ＣＭＯＳ 法去噪、自动阈值算法解决光照强度对阈值计算的影响，采用并借助 ＭＡＴＬＡＢ软件仿真计算不同光照强度 下的阈值。应用在弯道处边界线存在丢线，研究了加减固定赛道宽度的方法对边界线进行补线。通过小车 实验，观察到小智能车能够平稳、无抖动、快速的前行，验证所使用的算法和方法的合理性。 关键词： ；智能车；图像处理； ；滤波 ＣＭＯＳ ＭＡＴＬＡＢ 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２．６ Ａ １００１ ２２５７２０１７０８ ００６７ ０５ 　　 　　 犗狀犐犿犪犲犘狉狅犮犲狊狊犻狀 狅犳犛犿犪狉狋犆犪狉犅犪狊犲犱狅狀犆犕犗犛犆犪犿犲狉犪 犵 犵 ， ， ， ＺＨＡＮＧＳｈｕｚｈｅｎ ＬＩＺｅｕａｎ ＺＨＡＯＰｅｉＹＵＡＮＸｉａｏｌｏｎ ｙ ｇ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＬａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｌａｎｚｈｏｕ７３００５０Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｙ ｇｙ ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ１１ｔｈＮＸＰＣｕ ＮａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＳｔｕｄｅｎｔｓＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＣａｒＲａｃｅ ａｒｅｓｅａｒｃｈ ｐ ｙ ｇ ｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｏｎ ｒｏｃｅｓｓｉｎ ｉｍａｅｓｏｆｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒ．Ｔａｋｉｎ ｔｈｅＭＣ９ＳＸＳ１２８ｓｉｎｌｅｃｈｉｍｉｃｒｏｃｏｍ ｕｔｅｒ ｐ ｇ ｇ ｇ ｇ ｐ ｐ ， ａｓｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｔｈｅＣＭＯＳｃａｍｅｒａａｓｔｈｅｉｍａｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｃｕｉｓｉｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅ ｔｈｉ