三轴玻璃钢容器缠绕机控制系统设计.pdfVIP

40 三轴玻璃钢容器缠绕机控制系统设计 2 011年 1月 三轴玻璃钢容器缠绕机控制系统设计 尤 波, 王广辉, 许家忠, 张礼勇 ( 哈尔滨理工大学 自动化学院, 黑龙江哈尔滨 150080) 摘要: 目前的玻 璃钢容器缠绕机控制系统结构复杂、缠绕形 状单一, 限制 了玻 璃钢容器 的发展 。本文研制 了基于 工控机 和嵌入式运动控制器 的三轴缠绕机控制系统, 采用 电子 凸轮的位 置跟踪方 式实现小车 和伸臂跟 踪主轴的 同步运 动控制, 分析 了组合 回转体的缠绕 线型, 通过建立数学模型, 得出缠绕机 的运动规律和丝嘴的运动轨迹 。实践应用表 明, 三轴缠 绕机控制系 统实现了对称容器、非对称容器、管道、承 口管道、组合 回转体等复杂形状的容器缠绕 。 关键词: 玻璃钢容器; 缠绕机; 线型分析; 同步运动 控制 中图分类号: TQ 32 7. 1 文献标识码: A 文章编号: 1003- 0999( 20 11) 01- 0040- 04 基于树脂基纤维增强复合材料 ( FR P) 的玻璃钢 1 1 两端曲面封头缠绕 容器具有强度高、重量轻 、耐腐蚀 、电绝缘性好等显 以封头曲面为 回转 曲面为例进行线型设计。将 著优点, 在能源、交通、轻工、建筑、环保及航空航天 、z平面上 的曲线 = f ( z)绕 轴旋转, 可得到 回转 等领域得到了广泛应用。在众多玻璃钢容器缠绕成 曲面, 曲面方程为: 型方法 中, 纤维缠绕成型工艺 由于具有产 品比强度 r= {r cos , f ( r), - r sin ( 1) 高 (拉伸 强度 /密度 )、能充分 发挥纤维高强度特性 式 中, r 为 回转 曲面 上任 意一 点半 径, r 0; 等特点, 成为 了生产 FR P 制品的主要方法。但是 目 为转角, 0 2 。结合微 分几何 中任意 曲面上 前实现纤维缠绕成型工艺的缠绕机控制系统操作不 测地 线 微 分 方 程 得 到 回转 曲面 上 的测 地 线 方 方便, 缠绕线型不精确, 缠绕容器形状 比较单一, 不 程为: 能严格满足工艺要求, 限制 了 FR P 制品的复杂程度 ` 2 [ 1~ 3] d 1+ f ( r ) 和力学性能 。 = tg dr r 本文设计 的三轴 缠绕机控 制系统具 有结构简 ( 2) d tg 单、稳定可靠 、人机交互界面友好 的特点, 而且在缠 dr = r 绕过程 中, 缠绕嘴按合理的曲线运动, 精确跟踪缠绕 式中, 为缠绕角 。由克雷劳定理知: 轨迹, 克服了在缠绕过程 中出现 的打滑、松线、回线 r s