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第四章 机电一体化系统驱动技术与执行装置 （7）液压执行元件 液压执行机构 ? 液压系统的组成 ? 动力元件（液压泵） ： 将机械能转化成液压能，是一个能量转化装置。 ? 执行元件 ：将液压能重新转化成机械能，克服负载，带动机器完成所需的运动。 ? 控制元件： 各种阀。其中有方向阀和压力阀两种。 ? 辅助元件 ： 如油箱、油管、滤油器等。 ? 传动介质 ： 即液体。 （1）液压执行元件 ? 液压缸 单行程油缸 往 复 油 缸 ? 双杆型 ? 单杆型 ? 液压马达 ? 叶片式液压马达 压力油进入后，叶片1、3、5、7一侧受到压力油的作用，另一侧通回油。而叶片2、4、6、8的两侧压力相同。当压力作用在叶片上时产生扭矩。 特点：输出转矩平稳，噪声低，转矩－重量比高。 ? 齿轮液压马达 P点为两齿轮啮合点。压力油进入齿轮马达时，压力油分别作用在个齿面上。在两个齿轮上各产生一个作用力，驱动两齿轮旋转。 特点：结构简单，价格便宜，质量小，抗振动。 ? 活塞式液压马达 连杆一端通过球铰与活塞连接在一起；另一端为圆弧表面，圆弧半径与偏心偏心轮半径一致。两个圆环套在连杆圆弧外面，使连杆能沿着偏心轮的圆弧表面滑动而又不能脱开。输出轴左端通过联轴器使配流轴同步旋转。 内曲线径向马达（视频） （2）液压执行元件的驱动控制 ? 控制工作介质的压力、流量