基于行为机器人自适应队形控制①.PDFVIP

2011 年 第 20 卷 第 4 期 计 算 机 系 统 应 用 基于行为的机器人自适应队形控制① 李 强，刘国栋 (江南大学 物联网工程学院，无锡 214122) 摘 要：针对多机器人在未知复杂环境下的队形控制问题，将 leader-follower 法结合到基于行为法中，提出了机 器人在复杂环境下采取跟踪链的方式穿越障碍，而后再重新组队，使机器人适应环境的能力增强，避免了机器 人在复杂环境下掉队的现象。在避障活动障碍时，依据障碍运动趋势有预见的主动避开，使控制行为既简单又 有效，仿真结果表明该队形控制算法的可行性和有效性。 关键词：多机器人；队形控制；跟踪链；环境适应性；避障 Behavior-Based Control for Adaptive Formation of Robots LI Qiang, LIU Guo-Dong (College of Internet of things and Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, China) Abstract: Aimed at the formation control of multiple robots in complex environment, the leader-follower method is combined with behavior-based method. The proposed robots can track the chain through the barrier in a complex environment and then re-team to adapt to the environment, avoiding the robots’ droping out from other robots in a complex environment. In the obstacle-avoidance activities, the robots can avoid barriers based on the predictable trend, so that the control behavior of both simple and effective. Simulation results show that the formation control algorithm is effective. The feasibility and validity of the formation control strategy are also indicated. Keywords: multiple robots; formation control; trace chain; environmental adaptation; obstacle avoidance 1 引言 2 算法思想的内容 多机器人系统在执行一些特殊任务如团体包围、 将机器人的队形控制划分为几个基本行为即奔向 太空探索、工业制造等[1]单个机器人无法完成的任务 目标、避障静止障碍、避让活动障碍和队形维持，而 优势越发明显，其中如何保持一定的队形对任务的完 行为中运用 leader-follower 的方法进行控制。在队形控 成质量起着关键作用。当前队形控制的主要方法有 制的过程中给机器人的各行为赋予一定的优先级，选 leader-follower 法[2] [3] [4] 择优先级高的作为机器人的输出，其中避让活动障碍 、基于行为法 、虚拟结构法 和基 于图论法[5]等，但是每种方法都有着优缺点，因此队 优先级最高，其次是避障静止障碍，再次是队形维持， 形控制目前还没有形成统一有效的算法[6] 。在未知复