多机械手刚性协调动力学建模和混合控制.PDFVIP

第 18卷第 4期 控制理论与应用 VD1．18．No．4 2gO1年8月 CONTROLTH日0RYAND APPLICATIONS Aug．，2001 文章编号：1000—8152(~01)(34—0629—05 多机械手刚性协调动力学建模与混合控制 陈国栋 常文森 张 彭 (空军第五研究所-北京 ．100D85) (国防科学技术大学 自动控制系 ·长抄，41OO73) 摘要：从力负载分析开始，阐述多手协谓中对象的外／内力和外／内运动定义；考虑对象运动受限情况 ．提出一 组描述协谓任务的广义运动和力向量；以各机械手及对象的运动方程为基础，建立面向对象 的运动学、静力学和动 力学模型．该模型与单机械手操作空间的运动方程具有一致的表达形式，据此，该文探讨 了多手协调情况下运动、 内力和接触力 的混合控制问题 ． 关键词：多机械手协调 ；外／内力；#b／内运动；动力学建模；力 ／位混合控制 文献标识码 ：A DynamicsM odelingandHybridControl ofl~gidCoordinationforM ultipleRobotManipulators CHEN (~odong T【ae胁 Instill3teof A Force。Bdjing，10C~5．PR a) CHANG W ensen aIId ZHANG Peng 劬【tom 饥 C 州 I)l~ t，Nai【锄 l~ivemtyofDefe~eTeelmolegy。0瑚 尊ba，410073，PR [ a) A 灯ad：B iI1iIlgwithd analysisoflc~：lsb丑riI】g，d1paperel址唧锄csthedefmiti~ of0乇 删衄todex衄 a 卜 halforce粕d眈肥mal／imern m0ti0nofmulti-_栅 c0c删 棚 ．AssI ngtheo ectⅡ is~onstr~led，agroupofgceIal- ized 0IlandforceV t傩 arepI 嘴edI研 。c dn【aicd诅出 descxibing Based衄 thehI俩 ccq嘶 衄sofeachm I1l栅 andobject，d 0bje*删即倒 kinematics，s抽c粕ddynaI血cm~lelsofm山6-_栅 c0a Ⅱa systemsarederived These Ino似 §also埘n锄 urlif~ w岫 thewI圹k ∞ coqI10IlofsiⅡeT衄 pI】la Consideringlh uniformity，lh paper 虬udiesthehybridcontmlT蛐 odofInob衄 ．mtemalforceande．~ltactfierceinmulti-atiltc0d司in i衄 l畸 0rds：ImddpIerob吐T a幻fsc0叫di 衄；e~ ml／intemalf~rce；眈肥maimem赳I 衄 ；dynamicsm~lel- rag；hybrido0 6o ecc~trol 1 引言(Intrcduc~ion) (矩)，且手端与对象之间没有相对滑动 (见图 1)．定 多手协调控制 比单手情况远为复杂，通常单纯 义基准坐标系 三0(O0一Xoyo知)，对象质心坐标系 的运动控制是不够的．许多工作研究了多手协调的 三 (0 一 掘 )和