基于单维拉线测量系统码垛机器人定位误差分析和运动学标.PDFVIP

第 51 卷 第 7 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol. 51 No. 7 2018 年 7 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Jul. 2018 DOI:10.11784/tdxbz201707053 基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位 误差分析及运动学标定 1 1 2 2 梅江平 ，孙思嘉 ，罗振军 ，陈落根 (1. 天津大学机械工程学院，天津 300072 ；2. 杭州娃哈哈集团机电研究院，杭州 310016) 摘 要 ：以四自由度码垛机器人为研究对象，基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究．采 用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型，并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型，从而对 关节传动误差进行补偿．通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析，将几何误差源简化为 11 项，可有效提高辨识效率．结合单维拉线测量系统的特点，建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系，进而提 出了一种基于距离测量的参数辨识模型．通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证．试验结果表 明，标定后码垛机器人位置误差 3σ 值由 11.73,mm 减小至 1.79,mm ，运动精度提升 84.7%,． 关键词 ：拉线位移传感器；码垛机器人；运动学标定 中图分类号：TH115 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2018)07-0748-07 Positioning Error Analysis and Kinematic Calibration of Robot Palletizer Based on One-Dimensional Cable Measurement System 1 1 2 2 Mei Jiangping ，Sun Sijia ，Luo Zhenjun ，Chen Luogen (1．School of Mechanical Engineering ，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ； 2．WAHAHA Mechanical and Electrical Engineering Institute ，Hangzhou 310016 ，China) Abstract ：An example of a 4-DOF robot palletizer was applied to study the kinematic calibration method based on one-dimensional cable measurement system．The parallel four-connecting rods error model of robot palletizer was built by loop incremental method ，and the kinematic error model with joint variable propor