基于双目视觉的动态目标定位与抓取研究-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 西南科技大学硕士研究生学位论文第 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 II 页 摘 要 双目立体视觉是计算机视觉领域研究的热点内容，可以获取 并恢复出场 景中物体的三维信息，被广泛应用于机器人识别定位、工业自动化等众多领 域，因此，进行双目立体视觉的研究有着重要的理论及实际意义。本文以双 目立体视觉基本原理为依托，结合摄像机标定与立体匹配技术，开发应用于 动 态 目 标 识 别 定 位 与 抓 取 的 双 目 立 体 视 觉 系 统 ， 并 设 计 了 以 安川 YASKAWA-MH6S 六自由度工业机械臂抓取系统平台，进行目标识别定位与 抓取实验，主要工作如下： 双目摄像机标定中，建立摄像机成像模型，并考虑成像过程中相机畸变 的影响，采用张正友两步标定法，得到 双目相机的内参数、外参数和图像像 素坐标系与世界坐标系转换的旋转矩阵与平移向量。 针对目标识别问题，对多种局部特征点进行比较分析，并确定具有良好 速度的 Surf 特征作为模板匹配的特征。采用基于特征的模板匹配算法对目标 进行自动检测、识别，并通过实验验证目标物体发生缩放、旋转、被遮挡情 形下目标识别的正确性与稳定性。 针对动态目标三维位姿定位，本文提出了基于连续视差空间算法，对动 态目标进行运动估计与姿态获取， 对立体匹配算法进行了改进，将固定区域 的 特 征 点 限 制 为 一 定 数 量 ， 并 采 用 欧 式 投 影 误 差 作 为 离 群 准 则 函 数 ， 建立 RANSAC 算法的数学模型，加入极线约束的立体匹配算法实现误匹配点的剔 除，该算法在降低了误匹配点对算法的影响， 同时缩小匹配所耗时间，并通 过实验进行了验证分析。 最后搭建一套双目视觉-机械臂手眼实验系统，通过 D-H 参数法对六自由 度机械臂建模，正逆运动学分析和求解，在控制上本文采用的是主从式控制 方式，通讯采用网络传输，主控机采用计算机平台，负责图像的采集，目标 姿态解算，得出控制机械臂运动所需的关节角，从机采用工业机械臂控制器。 主机将目标三维重建的位置信息传给抓取系统进行抓取实验，并对抓取误差 进行分析，验证了该系统在工业生产实际中具有一定的应用价值。 关键词：双目视觉；视觉抓取；特征提取；立体匹配；目标定位 西南科技大学硕士研究生学位论文第 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 PAGE VII 页 Abstract Binocular Stereo Vision can obtain and rebuild the 3D information of objects, it is widely used in robot recognition and location, medical image analysis, agriculture, construction industry and so on, thus, researching on Binocular Stereo Vision has great significance both in theory and practice. This thesis is based on the basic theory of Binocular Stereo Vision, using camera calibration and image processing techniques, developing the recognition and location of objects and grabbing system, which is based on Binocular Stereo Vision, and designing the three-axis grabbing platform YASKAWA-MH6S to do experiments on recognition, location and grabbing, Main researching content as followed: Camera calibration, building the imaging model of camera, considering the impact of camera distortion in the process of imaging, adopting the classical Zhang Zhen-you two steps calibration, obtaining the internal and external parameters of binocular camera, and acquiring the rotation matrix a