电子罗盘工作原理.pdfVIP

1.地磁场和航向角的背景知识 如图1 所示，地球的磁场象一个条形磁体一样由磁南极指向磁北极。在磁极 点处磁场和当地的水平面垂直，在赤道磁场和当地的水平面平行，所以在北半球 磁场方向倾斜指向地面。用来衡量磁感应强度大小的单位是Tesla 或者Gauss （1Tesla=10000Gauss）。随着地理位置的不同，通常地磁场的强度是0.4-0.6 Gauss。需要注意的是，磁北极和地理上的北极并不重合，通常他们之间有11 度左右的夹角。 图1 地磁场分布图 地磁场是一个矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解为两个 与当地水平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量。如果保持电子罗盘和 当地的水平面平行，那么罗盘中磁力计的三个轴就和这三个分量对应起来，如图 2 所示。 图2 地磁场矢量分解示意图 １ 实际上对水平方向的两个分量来说，他们的矢量和总是指向磁北的。罗盘中 的航向角（Azimuth ）就是当前方向和磁北的夹角。由于罗盘保持水平，只需要 用磁力计水平方向两轴（通常为X 轴和Y 轴）的检测数据就可以用式1 计算出 航向角。当罗盘水平旋转的时候，航向角在0º- 360º之间变化。 2.倾斜补偿 通常电子罗盘并不是保持绝对水平的，它和水平面有一个夹角。这个夹角会 影响航向角的精度，需要通过加速度传感器进行倾斜补偿。对于一个物体在空中 的姿态，如图3 所示，Pitch(Φ)定义为x 轴和水平面的夹角，图示方向为正方向； Roll(θ)定义为y 轴和水平面的夹角，图示方向为正方向。由Pitch 角引起的航向 角的误差如图4 所示。可以看出，在x 轴方向10 度的倾斜角就可以引起航向角 最大7-8 度的误差。 图3 Pitch 角和Roll 角定义 图4 Pitch 角引起的航向角误差 ２ 电子罗盘在空中的倾斜姿态如图5 所示，通过3 轴加速度传感器检测出三个 轴上重力加速度的分量，再通过式2 可以计算出Pitch 和Roll。 图5 手机在空中的倾斜姿态 3.电子罗盘方案介绍 一个三维电子罗盘系统至少需要一个三轴的磁力计以测量磁场数据，一个三 轴加速计以测量罗盘倾角，通过信号调理和数据采集部分将三维空间中的重力分 布和磁场数据传送给处理器。处理器通过磁场数据计算出方位角，通过重力数据 进行倾斜补偿。这样处理后输出的方位角不受电子罗盘空间姿态的影响，如图6 所示。 图6 电子罗盘结构示意图 4.铁磁场干扰及校准 电子罗盘主要是通过感知地球磁场的存在来计算磁北极的方向。然而由于地 球磁场在一般情况下只有微弱的0.5 高斯，而一个普通的手机喇叭当相距2 厘米 ３ 时仍会有大约4 高斯的磁场，一个手机马达在相距2 厘米时会有大约6 高斯的 磁场，这一特点使得针对电子设备表面地球磁场的测量很容易受到电子设备本身 的干扰。 磁场干扰是指由于具有磁性物质或者可以影响局部磁场强度的物质存在，使 得磁传感器所放置位置上的地球磁场发生了偏差。如图7 所示，在磁传感器的 XYZ 坐标系中，绿色的圆表示地球磁场矢量绕z 轴圆周转动过程中在XY 平面 内的投影轨迹，再没有外界任何磁场干扰的情况下，此轨迹将会是一个标准的以 O(0,0)为中心的圆。当存在外界磁场干扰的情况时，测量得到的磁场强度矢量α 将为该点地球磁场β与干扰磁场γ的矢量和。记作： 图7 磁传感器XY 坐标以及磁力线投影轨迹 一般可以认为，干扰磁场γ在该点可以视为一个恒定的矢量。有很多因素可 以造成磁场的干扰，如摆放在电路板上的马达和喇叭，还有含有铁镍钴等金属的 材料如屏蔽罩，螺丝，电阻， LCD 背板以及外壳等等。同样根据安培定律有电 流通过的导线也会产生磁场，如图8 。 ４ 图8