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市区智能驾驶关键技术探究 麻省理工综述《汽车的颠覆性创造》2012年第4期 曾刊登过这样一句话：“移动机器人才是21世纪的交通工 具，汽车过时了。” 汽车引入人类生活，以孤立的模式运行，已有百余年历 史。汽车电子和汽车数字化已经相当成熟，车辆动力学性质 已经相当完善。汽车质量好坏主要体现在被动安全上，体现 在高速情况下呈现出的非线性特征。辅助驾驶和主动安全成 为汽车业的核心竞争力。 现代交通让人类成为流动的社会，庞大的汽车业成为仅 次于房地产的第二制造业，我国连续3年成为世界第一汽车 大国，城际间高速公路总里程已达849万公里，市区道路迅 速扩张，智能交通呼之欲出，中国汽车进入重要转型期。 然而在大交通时代，交通事故已成为“全球第一祸”， 据统计，2011年中国有6万人死于交通事故，平均每天约 164人。驾驶员注意力分散、判断错误、疲劳驾驶、酒后驾 驶和操纵不熟练等，造成对方向盘、制动、油门的控制不当, 是引发交通事故的重要原因。 由此可见，实现智能交通，发展智能驾驶技术是大势所 趋。首先，信息技术挑战人工孤立驾驶汽车的状态，渴望把 人从低级、繁琐、持久的驾驶活动中解脱出来，告别疲劳驾 驶，实现零追尾、零碰撞、零死亡；其次，人工驾驶和智能 驾驶长期并存，自然交互，可实现安全、便捷的交通；再次, 轮式机器人将改变整个汽车工业和整个交通状况，提升人类 移动生活的品质。另外，在屡屡谈到云计算、物联网和智慧 城市的今天，可以说，没有智能驾驶，难谈车联网：没有车 联网，难谈智能交通；没有智能交通，难谈智慧城市。 1浅析智能驾驶 1.1智能驾驶发展路线 智能驾驶策略可分三步走。 第一步是结构化道路智能驾驶，如城际道路。 第二步是半结构化道路智能驾驶，如市区街道道路。 第三步是非结构化道路智能驾驶，如特殊道路和气候环 境下的智能驾驶。 1?2智能驾驶的基础科学 人类的视听觉认知可以计算吗？脑科学认为，人类的视 听觉认知是不可以计算的。计算机科学则认为，特定情境下, 人类的视听觉认知导致特定的行为，是可以被形式化表达并 进行计算的。半个世纪以来，人们不断地举行人机国际象棋 大赛，人类象棋冠军时输时赢，而通过总结分析，人们认为, 模拟对手的机器人对棋局态势的认知和决策，是可以被形式 化表达并进行计算的。 在特定的城际道路上，驾驶员对周边环境的视听觉认 知，导致恰当的驾驶动作。那么，作为完成驾驶动作的三件 事，掌握方向盘、控制油门和刹车以及变换档位，是否可以 被形式化表达并进行计算呢？我认为也是可以实现的。视听 觉认知计算也有三个难点，第一，感知难点一一机器视觉如 何表征驾驶员的自然视觉？第二，认知难点一一如何形式化 不同人的驾驶行为？第三，执行难点一一如何确保自动和人 工两种模式的自然切换？ 从科学的角度讲，归根到底是驾驶员注意力的选择和分 配问题。驾驶员必须在车辆导航、危险检测、速度控制和车 道保持之间分配注意力。我们希望信息化可以使驾驶员的移 动生活变得更加愉快、更加丰富多彩。但是现在的情况是更 可能分散注意力，所以我们需要智能驾驶。 机器人如何模拟自然视听觉中的主要特征呢？主要有6 个特征，即先验知识优先、动目标优先、全局（大尺度）优 先、差异优先、前景优先、驾驶过程中的注意切换。这些问 题对于信息科学家或者认知科学家来说，怎样把它们形式化 是很重要的。 一般来说，解决智能驾驶问题无非是三种方法：一是状 态空间说，从感知空间转到决策空间，再转到行为空间，最 后向状态空间转移；二是先把驾驶行为变成规则，把每条规 则激活，当多条规则激活的时候，形成一个推理机制，这是 专家系统说；三是机器学习说，主要做模式识别、全局规划、 局部规划，最优规划。而智能驾驶的基本目标可以归纳为安 全性(safetv)、智能性(smanness)、平稳性(smoothness) 便捷性(speed)这“4S”。 1.3智能驾驶技术分解 在智能驾驶的关键技术中，假设选用的车辆满足动力学 要求，车载传感器获得的相关视听觉信号和信息，通过认知 计算，控制相应随动系统，最后落实到： 一、 组合导航：在哪里，到哪里，设定通过的路口，道 路中的哪条车道为基本车道； 二、 自主驾驶：车道保持+超车并道+红灯停绿灯行+灯 语笛语交互等； 三、 人工干预：目的地表达：人机交互，意外处置。 在这三大块中，人工干预优先于自主驾驶，自主驾驶优 先于组合导航。如果自主驾驶足够精细和准确，知晓车道的 周边环境，知晓车在车道上离前方路口多远，路口的物理和 几何性质等，智能驾驶可以近似等于自主驾驶。如果位置服 务足够精准，路径规划可以足够准确，知晓车道的物理性质, 知晓车在车道上离前方路口多远，路口的物理和几何性质 等，那么，智能驾驶可以近似于网络导航。 在智能驾驶中，可以利用智能手机、平板等手