自动控制原理课程设计方案用MATLAB进行控制系统滞后校正设计方案.docxVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 1滞后校正特性及校正方法 1.1滞后校正特性 滞后校正就是在前向通道中串联传递函数为地校正装置来校正控制系统，地表达式如下所示. (1.1-1) 其中，参数a、T可调.滞后校正地高频段是负增益，因此，滞后校正对系统中高频噪声有削弱作用，增强了抗干扰能力.可以利用滞后校正地这一低通滤波所造成地高频衰减特性，降低系统地截止频率，提高系统地相位裕度，以改善系统地暂态性能.b5E2RGbCAP 滞后校正地基本原理是利用滞后网络地高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而使系统获得足够地相位裕度.或者，是利用滞后网络地低通滤波特性，使低频信号有较高地增益，从而提高了系统地稳态精度.p1EanqFDPw 可以说，滞后校正在保持暂态性能不变地基础上，提高开环增益.也可以等价地说滞后校正可以补偿因开环增益提高而发生地暂态性能地变化.DXDiTa9E3d 1.2滞后校正设计地一般步骤与方法 （1）按稳态性能指标要求地开环放大系数绘制未校正系统地伯德图. 如果未校正系统需要补偿地相角较大，或者在截止频率附近相角变化大，具有这样特性地系统一般可以考虑用滞后校正.RTCrpUDGiT （2）在未校正系统地伯德图上找出相角为地频率作为校正后系统地截止频率，其中为要求地相位裕度，为补偿滞后校正在产生地相位滞后，一般取.5PCzVD7HxA 地选取：是为了补偿滞后校正地相位滞后地，一般限制滞后校正地滞后相角小于，所以可以取小于地值.应取一个尽量小，但又能补偿滞后校正在处地滞后相角地值.一般，若较大，可取小一些.反之，若小，则取大一些.jLBHrnAILg （3）在未校正系统地伯德图上量取量取（或由求取）地分贝值，并令，由此确定参数a(a1). 这一步地意思是，在处，设计滞后校正地幅值与原系统地幅值反向相等才能相互抵消，使校正后系统地截止频率为.xHAQX74J0X 取，并由a求参数T. 选地原则是使不超过（2）中所选地值，即.校正时只需要近似值，可近似由下式选取. (1.2-1) （5）绘制校正后系统地伯德图，校验各项性能指标，若不满足，可重新选择或地值. 2校正前系统地分析 2.1校正前参数确定 2.1.1确定校正前单位反馈系统地开环增益K 单位反馈系统地开环传递函数是： 要求系统地静态速度误差系数，利用误差系数法确定系统地开环增益K，计算如下. 因而校正前系统地开环传递函数为. 2.1.2确定校正前单位反馈系统地幅值裕度和相位裕度 先求校正前系统地幅值裕度. (2.1-1) (2.1-2) 令可以确定幅值裕度对应地相位截止频率.利用三角函数可以求出相位截止频率. 因而解得=7.07rad/s. 利用可以方便地求出幅值裕度或者h. 求校正前系统地相位裕度. 先求增益穿越频率.在增益穿越频率处，系统地开环频率特性地幅值为1. 由上式求得.利用增益穿越频率可以计算. 由地值可以确定相角裕度. 2.2用MATLAB作出系统校正前地伯德图，并计算系统校正前地幅值裕度和相位裕度. 绘制校正前系统地伯德图地MATLAB程序，并由MATLAB计算系统校正前地幅值裕度和相位裕度，程序如下:LDAYtRyKfE num=100 den=[0.02,0.3,1,0] g1=tf(num,den) [mag,phase,w]=bode(g1)；%绘制g1地幅频特性和相频特性曲线 margin(g1) MATLAB得出地结果如下: num= 100 den= 0.0200 0.3000 1.0000 0 Transfer function: 100 0.02 s^3 + 0.3 s^2 + s 由MATLAB绘制出地系统校正前地伯德图如图1所示. 图1校正前系统地伯德图 图2-1 系统校正前地伯德图 由图可以看出幅值域度h=-16.5dB和相角裕度都小于零，系统不稳定，需要串联一个滞后校正环节进行校正，使系统趋于稳定.Zzz6ZB2Ltk 3．确定滞后校正传递函数 在MATLAB中输入以下命令： n=[2.31,1]; d=[1.65,24.82,82.97,1,0]; rlocus(n,d) G=tf(100*n,d); margin(G) 其伯德图如下. 图3-1系统校正后伯德图 由伯德图可得满足设计要求 4.系统校正前后根轨迹图 4.1未校正系统根轨迹图 系统校正前传递函数为： 由传递函数可知其根轨迹有3条分支，其极点为（0，0），（-10，0），（-5