平衡摇臂式悬架车辆转向机构设计方法-IndexCopernicus.PDFVIP

第 ３９卷 第 １期 河 南 科 技 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．１ ２０１８年　 ２月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｆｅｂ． ２０１８ 文章编号：１６７２－６８７１（２０１８）０１－００２３－０６　 ＤＯＩ：１０．１５９２６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｉｓｓｎ１６７２－６８７１．２０１８．０１．００５ 平衡摇臂式悬架车辆转向机构设计方法 高　峰，刘本勇，张　彬，曾　文 （北京航空航天大学 交通科学与工程学院，北京 １００１９１） 摘要：针对平衡摇臂式悬架车辆无法布置传统的转向梯形机构的问题，提出了一种由空间连杆机构组成的 机械式转向传动方案。应用空间函数发生机构的综合原理建立了转向机构的转角关系模型。基于非线性 规划遗传算法研究转向机构优化设计方法，并综合考虑两侧转向轮的转角关系、角传动比以及传动角等因 素，设计了遗传算法适应度函数。以一款具有平衡摇臂底盘的车辆为实例进行了该转向机构的优化设计。 研究结果表明：安装该转向传动机构的车辆，在转向时两侧的转向轮与理想的阿克曼转角关系相比，最大误 差不超过 １．５°，角传动比在０．７２～０．７５波动，最小传动角为６４．３°。 关键词：平衡摇臂悬架；转向机构；空间机构学；遗传算法 中图分类号：Ｕ４６３．４１ 文献标志码：Ａ ０　引言 为了适应丘陵山区地形和不同农作物的农艺特点，文献［１］提出了一种具有平衡摇臂悬架的可变 地隙和轮距的车辆底盘。采用该类底盘的车辆具有自适应凹凸不平路面、调整整机姿态等优点。但由 于特殊的底盘构造形式导致其无法布置传统的转向梯形机构，并很难找到一种满足转向要求的转向机 构。为了解决这一问题，文献［２］在设计具有该类底盘的移动平台时，采用了四轮全液压转向的方案， 该方案避开了中间的传动过程，由安装在支腿上的转向油缸推动转向臂来实现车辆的转向。文献［３］ 针对具有平衡摇臂悬架的探测车，提出了一种滚动扭转式全轮转向的设计方案，转向电机布置于各转 向轮并通过扭转装置实现车辆转向。文献［４］针对一款具有平衡摇臂底盘的公路铣刨机，设计了基 于摆动油缸的四轮独立转向方案并进行了仿真分析。以上解决平衡摇臂式车辆转向问题的方案有 一个共同特点，即各转向轮彼此独立，转向轮的转角关系由控制系统保证，对控制系统提出了较高的 要求。 解决平衡摇臂悬架车辆的转向问题，关键是通过设计机械式转向传动机构并建立两侧转向轮的运 动关系。本文从该角度出发，提出了一种由空间连杆机构组成的机械式转向传动方案。应用空间机构 学理论，建立该转向机构的数学模型，并在此基础上，综合考虑转向机构的转向轮转角关系、传动角以及 角传动比等因素，分析了基于非线性规划遗传算法的机构优化设计方法。 １　转向机构原理分析 平衡摇臂式底盘车辆结构见图１。平衡摇臂式底盘由平衡摇臂悬架系统、角平分机构以及双轨变 轮距机构组成［５－６］。支腿摇臂机构通过旋转副与底盘相连，保证了四轮同时着地；角平分机构通过调整 支腿间的夹角，实现了调地隙功能。图１ａ为平衡摇臂式底盘结构简图，由于该类底盘特殊的布置方案， 当车辆在高低不平的路面上行驶时，两侧车轮的相对位置不断变化，无法布置传统的转向梯形机构，且 很难找到一种能够满足转向要求的机械式转向机构。图１ｂ为一款具有平衡摇臂底盘的车辆在坡面进 行单侧调地隙时，两侧车轮的相对位置。 基金项目：国家“十三五”重大专项基金项目（２０１６ＹＦＤ０７００５０３－１）；国家自然科学基金项目 作者简介：高峰（１９５５－），男，河南洛阳人，教授，博士，博士生导师，主要研究方向为智能车辆／特种车辆及车辆非常规行走机构． 收稿日期：２０１７－０３－２３ ·２４· 河 南 科 技 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ）　　　　　　　　　　　　 ２０１８年 （ａ）　平衡摇臂式底盘结构简图 （ｂ）　坡面进行单侧调地隙时两侧车轮相对位置 图１　平衡摇臂式底盘车辆结构 针对该类车辆特殊的底盘构造形式，设计了一种新型的