基于双目视觉定位机械臂控制系统-机械电子工程专业论文.docxVIP

广西大学学位论文原创性和使用授权声明 本人声明所呈交的论文，是本人在导师的指导下独立进行研究所取得 的研究成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文不包含任何其他个 人或集体已经发表或撰写的研究成果，也不包含本人或他人为获得广西大 学或其它单位的学位而使用过的材料。与我一同工作的同事对本论文的研 究工作所做的贡献均已在论文中作了明确说明。 本人在导师指导下所完成的学位论文及相关的职务作品，知识产权归 属广西大学。本人授权广西大学拥有学位论文的部分使用权，即：学校有 权保存并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借阅，可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行 检索和传播，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。 本学位论文属于： □保密，在 年解密后适用授权。 □不保密。 (请在以上相应方框内打“√”) 论文作者签名：马文光 日期：2014 年 6 月 20 日 指导教师签名：胡立坤 日期：2014 年 6 月 20 日 作者联系电话电子邮箱： HYPERLINK mailto:mawenguang@ mawenguang@ I I 基于双目视觉定位的机械臂控制系统 摘 要 基于双目视觉定位的机械臂控制系统主要分两部分进行研究，包括双 目视觉定位系统设计和机械臂的控制策略研究。以六自由度机械臂为对象， 设计机械臂的双目视觉定位系统，用于获取特定目标的三维坐标信息；研 究机械臂的滑模变结构控制算法，用于提高机械臂运动控制的稳定性和鲁 棒性。 机械臂的双目视觉系统是基于 Altera 的 EP2C70F896C FPGA 实现的实 时视觉系统。首先在 FPGA 芯片上实现外围设备 VGA 显示、SDRAM 控制、 摄像机的图像采集以及串口通信等的驱动，然后在该 FPGA 上完成图像预 处理和摄像机标定。 图像预处理部分研究了阈值分割、色彩空间转换、图像平滑以及边缘 检测等在 FPGA 上硬件实现的方法；摄像机标定采用 BP 神经网络代替传统 的摄像机标定方法，降低了摄像机镜头畸变等非线性因素对标定的影响。 利用 Altera DSP Builder 工具在 FPGA 上实现 BP 网络，提高了 BP 网络开发 速度和运算精度，且使 FPGA 内部 DSP 模块得到充分利用，降低了 FPGA 内部资源消耗。 本文提出一种非奇异的快速终端滑模变结构控制方法用于机械臂的稳 定控制，解决了快速终端滑模变结构控制应用于机械臂控制时存在的奇异 问题。经过理论分析和实验证明了该方法的可行性。 最后对整个系统进行了测试，将双目视觉系统得到的坐标信息传输到 机械臂控制器中，测试结果表明设计的双目视觉系统可实时得到准确的位 置信息，同时基于滑模控制方法的机械臂可以快速稳定地运动到目标位置。 关键词：机械臂 双目视觉 FPGA 滑模变结构控制 I I II II THE MANIPULATOR CONTROL SYSTEM BASED ON BINOCULAR VISION POSITIONING ABSTRACT The manipulator control system based on binocular vision positioning is mainly divided into two parts, including binocular vision positioning system’s design and manipulator’s control strategy research. With six degrees of freedom manipulators, binocular vision positioning system is used to obtain three-dimensional coordinates of the specific target; Sliding mode control algorithm is used to improve the stability and robustness of the manipulators’ motion. The binocular vision system of manipulator is a real-time vision system implementated on Altera EP2C70F896C FPGA.The peripheral drivers are achieved on the FPGA, including the function of VGA display, SDRAM control, image acquisi