基于五自由度并联机构的隔振平台研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.2 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH OF A VIBRATION ISOLATION PLATFORM BASED ON 5-DOF PARALLEL MECHANISM Candidate： Liu Jiankun Supervisor： Prof. Li Bing Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： Dec, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 目前，越来越多的精密设备安装在动态载体上，动态载体在运行过程中不可 避免的会受到周围环境的影响而产生前后、左右、上下和纵摇等多维振动。这些 振动会使动态载体上的设备不能正常工作甚至遭到破坏。因此，采取适当的措施 对动载设备进行隔振是很有必要的。动载设备的隔振方法主要有被动隔振、半主 动隔振、主动隔振和这三种的混合隔振，本文主要的研究内容是动载设备的主动 隔振方法。所以本文的研究内容主要包括以下四个方面： 根据动态载体多维振动的普遍振动特点，提出了一种新型五自由度并联机构 作为隔振平台，并且建立了隔振平台的运动学模型。介绍了隔振平台的结构，对 隔振平台进行了速度分析和加速度分析，得到了平台的运动和各支链的相对运动 的关系，并且建立了闭环动力学模型，得到了各支链的输入力和平台的运动之间 的关系。 设计了隔振平台支链的驱动器，驱动器主要包括一个磁致伸缩致动器和一个 微位移放大机构。磁致伸缩致动器的设计主要包括磁致伸缩棒的设计、励磁线圈 的设计、磁路的设计和预压力装置的设计等。微位移放大机构的原理采用的是差 动放大原理，机构是柔性机构。并且建立了磁致伸缩致动器的动力学模型。 将大量程磁致伸缩致动器安装在隔振平台的支链上后，就是并联隔振平台系 统的控制方法的设计。本文采用了工程中应用广泛的 PID 控制方法。首先根据致 动器的动力学模型设计了每个支链的 PID 控制器。然后根据隔振平台的动力学模 型设计了隔振平台的 PID 控制器。最后在 Simulink 仿真软件中进行隔振平台的 隔振仿真。根据仿真结果可知该系统的设计是正确的，是可以进行隔振的。 对该并联隔振平台系统进行优化。隔振平台的尺寸结构对隔振效果具有重要 的影响，对于用于主动隔振的平台其刚度越大越好，因此首先优化隔振平台的刚 度，然后优化 PID 控制器的参数使其隔振效果最优。 关键词：主动隔振；并联机构；磁致伸缩致动器；多维隔振；柔性放大机构 I - Abstract As we all know, more and more precise instruments are installed on mobile carriers, and multidimensional vibrations like pitching, rising and falling will arise out of the mobile carriers because of the environment, which will make the instruments out of order or even be destroyed. Hence it is very important to suppress these vibrations by an appropriate method. There four mainly method of suppressing these vibrations which are passive vibration isolation, semi-active vibration isolation, active vibration isolation and mix vibration isolation by the above three. This paper is mainly focused on the active vibration isolation. So there are four parts in this paper: Firstly, a novel 5 degree-of-