并联机器人智能分拣系统设计-机电工程.PDFVIP

第３６卷第２期 机　 　 电　 　 工　 　 程 Ｖｏｌ.３６ Ｎｏ.２ ２０１９年２ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｆｅｂ. ２０１９ ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１９.０２.０２１ 并联机器人智能分拣系统设计∗ ∗ 吴旭清ꎬ黄家才 ꎬ周　 磊ꎬ林　 健 (南京工程学院 自动化学院ꎬ江苏 南京２１１１６７) 摘要:针对并联机器人在实际生产过程中对复杂工件的智能分拣问题ꎬ对并联机器人的配置、速度、加速度以及传送带的速度等方 面进行了研究ꎮ 对在分拣过程中影响并联机器人分拣成功率的因素进行了归纳ꎬ提出了一种基于视觉技术的并联机器人智能分拣 系统ꎬ利用工业相机对传送带上移动的复杂工件进行捕获ꎬ利用图像处理技术获得工件的形状、位置等信息ꎬ并将所获得的工件信 息传递给控制器ꎬ由控制器控制并联机器人对传送带上的工件进行抓取ꎬ通过实验获得了测试数据ꎮ 研究结果表明:影响分拣成功 率因素的优先级中ꎬ加速度对系统分拣的成功率影响较大ꎬ其次是机器人的速度ꎬ最后是传送带的速度ꎮ 关键词:并联机器人ꎻ视觉技术ꎻ智能分拣 中图分类号:ＴＨ３９ꎻＴＰ２４２.２　 　 　 　 文献标志码:Ａ 文章编号:１００１－４５５１(２０１９)０２－０２２４－０５ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｏｒｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔ ＷＵ Ｘｕ￣ｑｉｎｇꎬＨＵＡＮＧＪｉａ￣ｃａｉꎬＺＨＯＵ ＬｅｉꎬＬＩＮＪｉａｎ (Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔꎬＮａｎｊｉｎｇ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＮａｎｊｉｎｇ２１１１６７ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｏｒｔｉｎｇ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｘ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅｓ ｉｎ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔｓꎬｔｈｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎꎬ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｂｅｌｔｓ ｗａｓ ｓｔｕｄｉｅｄ. Ｔｈｅ ｆａｃｔｏｒｓ ｔｈａｔ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｔｈｅ ｓｕｃｃｅｓｓ ｒａｔｅ ｏｆ ｔｈｅ ｓｏｒｔｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓｗｅｒｅ ｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ. Ａｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｏｒｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｓｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ. Ｔｈｅ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｃａｍｅｒａ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｃａｐｔｕｒｅ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｘ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ｔｈａｔ ｍｏｖｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｂｅｌｔꎬｔｈｅｎ ｔｈｅ ｓｈａｐｅ ａｎｄｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅｗｏｒｋｐｉｅｃｅｗａｓ ａｃｑｕｉｒｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬａｎｄｔｈｅｏｂｔａｉｎｅｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｗｏｒｋｐｉｅｃｅｗａｓｐａｓｓｅｄｔｏｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ. Ｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｓｗｅｒｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｂｙ ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｔｏｔａｋｅｔｈｅｗｏｒｋｐｉｅｃｅｆｒｏｍｔｈｅｃｏｎｖｅｙｏｒｂｅｌｔａｎｄｇｅｔｍｕｌｔｉｐｌｅｔｅｓｔｉｎｇｄａｔａ. Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔａｍｏｎｇｔｈｅｐｒｉｏｒｉ￣ ｔｉｅｓ ａｆｆｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅ ｓｕｃｃｅｓｓｒａｔｅｏｆ ｓｏｒｔｉｎｇꎬｔｈｅ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｈａｓａｇｒｅａｔｅｒ ｉｍｐａｃｔ ｏｎｔｈｅ ｓｕｃｃｅｓｓｒａｔｅｏｆ ｓｙｓｔｅｍ ｓｏｒｔｉｎｇꎬｆｏｌｌｏ