基于双目视觉的机械臂伺服系统的分析-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

内 内蒙古科技大学硕士学位论文 platform, verify the binocular stereo vision technology and mechanical arm motion control, and analyzed the accuracy of the system according to the experimental data. Key Words：Binocular Vision; Robot Arm; Servo Control III - - PAGE 1 - 目 录 摘 要 I Abstract II HYPERLINK \l _bookmark0 1 绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 引言 1 HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 课题的背景、目的及意义 2 HYPERLINK \l _bookmark3 1.3 视觉伺服技术概况 3 HYPERLINK \l _bookmark4 1.3.1 视觉伺服定义及分类 3 HYPERLINK \l _bookmark5 1.3.2 视觉伺服的发展历史 4 HYPERLINK \l _bookmark6 1.3.3 视觉伺服的难点及发展前景 4 HYPERLINK \l _bookmark7 1.4 本论文的主要工作 5 HYPERLINK \l _bookmark8 1.5 论文结构 5 HYPERLINK \l _bookmark9 2 机械臂视觉伺服系统总体设计 7 HYPERLINK \l _bookmark10 2.1 系统总体设计概述 7 HYPERLINK \l _bookmark11 2.2 系统的总体结构 7 HYPERLINK \l _bookmark12 2.2.1 机械臂本体 8 HYPERLINK \l _bookmark13 2.2.2 关节控制子系统 8 HYPERLINK \l _bookmark14 2.2.3 视觉子系统 9 HYPERLINK \l _bookmark15 2.3 本章小结 9 HYPERLINK \l _bookmark16 3 视觉系统的标定 10 HYPERLINK \l _bookmark17 3.1 坐标系介绍 10 HYPERLINK \l _bookmark18 3.2 摄像机模型及摄像机标定 11 HYPERLINK \l _bookmark19 3.2.1 摄像机模型 11 HYPERLINK \l _bookmark20 3.2.2 透镜畸变 13 HYPERLINK \l _bookmark21 3.2.3 摄像机标定方法 13 HYPERLINK \l _bookmark22 3.3 双目立体标定 17 HYPERLINK \l _bookmark23 3.4 标定实现及结果分析 18 HYPERLINK \l _bookmark24 3.4.1 单目摄像机标定实现及结果分析 18 HYPERLINK \l _bookmark25 3.4.2 双目立体标定实现及结果分析 22 HYPERLINK \l _bookmark26 3.5 本章小结 24 HYPERLINK \l _bookmark27 4 双目立体视觉 25 HYPERLINK \l _bookmark28 4.1 双目立体视觉原理 25 HYPERLINK \l _bookmark29 4.2 图像预处理 27 HYPERLINK \l _bookmark30 4.2.1 图像灰度处理 27 HYPERLINK \l _bookmark31 4.2.2 图像平滑滤波 27 HYPERLINK \l _bookmark32 4.3 立体校正 29 HYPERLINK \l _bookmark33 4.3.1 立体校正理论 29 HYPERLINK \l _bookmark34 4.3.2 立体校正实现及结果分析 32 HYPERLINK \l _bookmark35 4.4 图像特征提取 34 HYPERLINK \l _bookmark36 4.5 特征点立体匹配 36 HYPERLINK \l _bookmark37 4.5.1 立体匹配约束以及匹配难点 37 HYPERLINK \l _bookmark38 4.5.2 本课题的立体匹配算法 39 HYPERLINK \l _bookmark39 4.6 本章小结 42 HYPERLINK \l _bookmark40 5 机械臂运动控制 43 HYPERLINK \l _bookmark