基于双目立体视觉的被动测距与三维定位-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在 文中以明确方式标明。本人完全意识到，本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□ ，在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 华中科技 大学硕士 学 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 计算机视觉的主要任务之一就是对三维景物距离的感知，双目立体视觉技术是 通过使用摄像机模拟人类的双眼来获取景物的深度信息，具有速度快，非接触式测 量，简单可靠的优点，在民用和军用方面都有着广泛的运用，是计算机视觉领域中 的一个热门研究方向。 通常，一个完善的双目立体视觉系统包括以下六个部分：图像采集、摄像机标 定、图像预处理、特征提取、立体匹配和三维重建。本论文针对基于双目立体视觉 的三维测量的效率和精度存在矛盾这一问题，重点对摄像机标定、特征点提取和匹 配环节做了一些改进工作，使得双目视觉系统能够实现高精度快速测量，具体工作 如下： 首先，对基于双目立体视觉的三维测量原理进行了阐述，并进行了误差分析。 其次，针对双目摄像机标定，采用操作方法简单的张正友标定法，选择圆孔为标定 参照物，对标定板图像的圆孔目标进行检测，再对圆孔边缘进行椭圆拟合使得获取 的圆心的位置达到亚像素级的精度，从而大大提高摄像机标定精度，双目摄像机标 定实验结果表明，左右两个摄像机的标定精度较高。接着，根据快速测量的需求， 提出一种基于 FAST 和 Harris 的改进的角点检测方法，实验证明该角点检测方法在快 速检测的同时能保证良好的检测效果；而在特征点匹配方面，首先采用简洁高效的 BRIEF 描述子进行双向交叉匹配，然后再用对极几何约束消除错误的匹配点对，从 而大大降低误匹配率。最后，依据摄像机标定的结果以及获得的匹配点对的坐标， 运用双目立体视觉的测量原理就可以得到对应空间点的三维坐标。测距实验表明在 一定距离范围内可获得较高的测距精度。 本文实现的基于双目立体视觉被动测距和三维定位方法，在一定的距离范围内， 测量快速的同时能保持较高精度。 关键词：双目立体视觉 摄像机标定 特征点提取 特征点匹配 被动测距 II II Abstract Perception of 3D objects distance is one of the main tasks in computer vision. The scene’s depth can be obtained through using camera to simulation the human eyes, which is the principle of binocular stereo vision technology. It has the advantages of fast, non-contact measurement, simple and reliable, and is widely used in civil and military aspects. It is also already a hot research topic in the field of computer vision. Typically, a complete binocular stereo vision system includes image acquisition, camera calibration, image pre-processing and feature extraction, stereo matching and three-dimensional reconstruction. Currently, 3D measurement based on binocular stereo vision has conflicts between accuracy and efficiency. In order to solve this problem, this artic