基于线结构光的跨座式单轨交通接触网磨损三维检测研究-仪器科学与技术专业论文.docxVIP

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重庆大学 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 PAGE PAGE IV Finally, this paper built the hardware platform of the system, wrote the software of the 3D measurement system of catenary wear based on linear structured light technology, and verified by experiments. Experiment results showed that the system had strong robustness and the measurement accuracy can reach ?0.5mm , this system could detect the catenary wear and reconstruction of 3D model of the catenary accurately. Keywords : straddle type monorail traffic, catenary wear, linear structured light, three-dimensional inspection, light center extraction 重庆大学硕 重庆大学硕士学位论文 目 录 目 录 中文摘要I 英文摘要 II 1 绪论 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.1.1 课题研究背景 1 1.1.2 课题研究意义 3 1.2 国内外研究现状 4 1.2.1 接触网磨损国内外研究现状 4 1.2.2 三维测量国内外研究现状 6 1.3 本文的主要研究内容及论文结构安排 7 2 整体方案设计及原理 8 2.1 整体方案设计 8 2.2 线结构光三维测量原理与数学模型 9 2.2.1 线结构光三维测量原理 9 2.2.2 线结构光三维测量数学模型 9 2.3 系统硬件设计与实现 11 2.3.1 整体结构设计 11 2.3.2 激光器的选择 12 2.3.3 摄像机的选择 13 2.3.4 光电编码器 17 2.4 本章小结 20 3 摄像机标定 22 3.1 引言 22 3.2 摄像机标定原理 22 3.2.1 图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 22 3.2.2 摄像机透视投影模型 24 3.2.3 摄像机标定方法比较 27 3.2.4 本文使用的标定方法 29 3.3 基于平面模板法的摄像机标定原理与实现 29 3.3.1 基于平面模板法的摄像机标定原理 29 3.3.2 摄像机标定的实现 31 3.4 本章小结 33 4 图像采集与预处理 34 4.1 图像采集 34 4.1.1 图像采集方式 34 4.1.2 多线程技术 35 4.2 图像灰度化 35 4.3 图像噪声分析及去噪 37 4.3.1 几种常见的噪声及其模型 37 4.3.2 图像滤波 39 4.4 本章小结 41 5 线结构光光条中心提取与三维重建 42 5.1 线结构光光条的特性 42 5.2 线结构光光条中心提取方法 43 5.3 本文所用的方法 46 5.4 三维重建与磨损量的计算 47 5.5 系统实验及分析 49 5.5.1 软件系统的设计 49 5.5.2 实验过程 50 5.5.3 结果分析 52 5.6 本章小结 53 6 总结与展望 54 6.1 全文总结 54 6.2 工作展望 54 致 谢 55 参考文献 56 附 录 59 A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 59 重庆大学 重庆大学硕士学位论文 1 绪论 PAGE PAGE 1 1 绪论 1.1 课题研究背景及意义 1.1.1 课题研究背景 随着世界经济的迅速发展,世界人口的数量也大幅增加,城市交通以及环境的 压力越来越大。轨道交通由于其运载量大、运行速度快、安全准时、环境污染少 等特点,越来越受到重视。轨道交通在缓解城市交通压力,节约资源和保护环境 方面扮演着重要的角色。因此,近年来,中国各大城市都非常重视城市轨道交通 的建设和发展。 跨座式单轨交通的列车骑跨在单根混凝土或钢制轨道梁上,车轮采用橡胶轮。 与常见的双轨铁路相比,它具有噪声低、转弯半径小、爬坡能力强、占地面积小、 造价低、环境污染小等优点。接触网是跨座式单轨的重要供电部件,列车的运行 依赖于接触网所提供的电能。接触网的磨损程度直接关系到接触网导线与受电弓 动态受流的质量。跨座式单轨交通机车的受电弓与接触网在露天情况下滑动刚性 接触,工作环境恶劣,在高速运行的情况下,弓网系统出现任何的偏差,都有可 能引发列车运行故障[1]。接触网是一种无备份设备,一旦弓网

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