学习任务四机器人智能感应系统制作.DOCVIP

PAGE 1 学习任务四：机器人智能感应系统制作 任务描述： 机器人寻迹前进，并检测出障碍。任务如图4-1所示。 图4-1 运动场地示意图 运动场地：场地是一个长300cm、宽300cm的区域。场地表面可用白纸（或PVC板），颜色为白色。场地中有一个圆形区域完成机器人的基本运动，宽度为15mm的黑色线由C点贯穿到D点，其间随机有4 1．基本要求 （1）机器人在A点出发，先直线后退50cm到B点，终点误差不大于10cm; （2）然后机器人从B点继续做直径为1米的圆周运动（从B点出发顺时针或者逆时针沿圆周运动再回到B点），总计100秒内完成；（如果不能自动从B点起动，可以人工将机器人放置B点出发，一共有两次机会，若两次都失败，则本项不得分。 （3） 机器人回到B点后沿轨迹线从B点直线前进100cm到C点，终点误差不大于10cm; （4）要求机器人从C点出发，自行寻找轨迹到达D点 2．发挥部分 （1）机器人在行驶过程中能探出轨迹中的地雷，每探到一个地雷小车必须停止1秒，并发出一声蜂鸣，每探得一个地雷得5分。 （2）自动记录、显示行驶时间（记录显示装置要求安装在机器人上）。 （3）其它特色与创新。 建议学时：15学时 学习目标： 完成本学习任务后，应当能够： 能利用多种传感器设计机器人寻迹运动控制板； 能利用红外检测电路原理设计机器人查障电路； 能完成机器人障碍物检测软件程序的设计和调试； 能完成机器人障碍物方位判定程序的设计和调试。 学习内容： 地面灰度传感器、红外测障传感器、碰撞传感器原理与应用； 红外检测电路原理与应用； 障碍物检测案例分析与运用； 障碍物方位判定案例分析与运用。 引入问题一： 机器人如何看到黑线？如何寻线行驶？ 利用传感器，机器人能看见黑线并根据检测到的路况和车速的当前信息，控制两个后轮直流驱动电机，相应地调整机器人的行驶方向和速度；最终的目的是使机器人能快速、稳定地按给定的黑色引导线行驶。方案一：反射式红外发射-接收传感器 根据白纸和黑线反射系数不同，通过以光电传感器为核心的光电检测电路将路面两种颜色进行区分，转化为不同电平信号，将此电平信号送单片机，由单片机控制转向电机作相应的转向，保证小车沿引导线行驶。 采用脉冲调制的反射式红外发射-接收传感器。考虑到环境干扰主要是直流分量，如果采用带有交流分量的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流可以很大，这样也大大提高了信噪比，可以有效避免外界环境变化对系统检测精度的影响。 电路原理图如图4-1所示，由可调电阻R1，红外线发光管D1 和三极管Q1 构成的电路为红外线发射电路。R1 可以调节红外线发光管的发光强度，Q1 起驱动作用。 图4-1 红外电路原理图 小知识： 在接收电路中，U1 为一体式红外线接收传感器IRM8601S，，它内部集成自动增益控制电路、带通滤波电路、解码电路及输出驱动电路。但由于它是开漏输出，所以输出端需接一个上拉电阻，见图4-1中的R3。其中R2 是限流电阻，C1 滤出电源高频干扰。 当连续收到38KHz 的红外线信号时，将产生脉宽10ms 左右的低电平。如果没有收到信号，便立即输出高电平。如图4-1 所示，Pulse 为发射控制端，高电平时发射38KHz 的红外信号。Out 为接收输出端，低电平表示收到信号。 设计思路： 为了检测路面黑线，在机器人的前部安装了三组反射式红外传感器。其中左右两旁各有一组传感器，由三个传感器组成“品”字形排列，中轴线上为一个传感器。因为若采用中部的一组传感器的接法，有可能出现当驶出拐角时将无法探测到转弯方向。若有两旁的传感器，则可以提前探测到哪一边有轨迹，方便程序的判断。 采用传感器组的目的是防止地面上个别点引起的误差。组内的传感器采用并联形式连接，等效为一个传感器输出。取组内电压输出高的值为输出值。这样可以防止黑色轨迹线上出现的浅色点而产生的错误判断，但无法避免白色地面上的深色点造成的误判。因此在软件控制中进行计数，只有连续检测到若干次信号后才认为是遇见了黑线。同时，采用探测器组的形式，可以在其中一个传感器失灵的情况下继续工作。中间的一个传感器在寻光源阶段开启，用于检测最后的黑线标志。 每个寻迹传感器由三个 ST178 反射式红外光电传感器组成，内部由高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，具体电路如图 4-2 。 图4-2 红外模块原理 子任务一：根据该硬件电路，编制相应的控制程序。程序流程图参考如图4-3所示。 图4-3 寻迹控制程序流程图 整个传感装置是由四个ST178组成，完成寻线控制:主要是根据光电扫描得来的值判断过后,采取不同的选择。 当装置只有最左边的传感器在引导线上,而其他的都没在的情况下,表明小车在引导线的右边,于是小车改变行驶方向,使能控制前轮方向的电机,