基于势概率假设密度滤波器的不可分辨目标跟踪算法.pdfVIP

第 35卷 第 12期 系统工程与电子技术 Vo1．35 No．12 2013年 12月 SystemsEngineeringandElectronics December2013 文章编号 ：1001—606X(2013)12—2445—07 网址 ：www．sys—ele．corn 基于势概率假设密度滤波器 的不可 分辨 目标跟踪算法 连 峰 ，元 向辉 ，陈 辉 (西安交通大学电子与信息工程学院综合 自动化研究所 ，陕西 西安 710049) 摘 要 ：根据有限集统计方法，推导得到了可适用于不可分辨 目标跟踪 问题的势概率假设密度 (cardinalized probabilityhypothesisdensity，CPHD)滤 波器 。类似 传统 的点 目标 CPHD滤 波器 ，该 不可 分辨 目标 CPHD滤 波 器不仅可以递推地传递多 目标状态集合的一阶统计矩，还可以传递 多 目标个数 (即势)的概率分布。蒙特卡罗仿 真实验表 明，相 比Mahler提 出的不可分辨 目标PHD滤波器，所提出的不可分辨 目标 CPHD滤波器具有更加精确 和稳定的多 目标个数和状态估计 ，但它的计算量要大于不可分辨 目标 PHD滤波器 。 关键词：不可分辨 目标跟踪 ；势概率假设密度滤波器；随机有限集合 ；有限集合统计 中图分类号：TP274 文献标志码 ：A DOI：10．3969／j．issn．1001—506X．2013．12．Ol Trackingunresolvedtargetsusingcardinalizedprobability hypothesisdensityfilter LIAN Feng，YUAN Xiang—hui，CHEN Hui (InstituteofIntegratedAutomation，SchoolofElectronicsandInformationEngineering， Xi’anJiaotongUniversity，Xi’an710049，China) Abstract：According to the theory offinite setstatistics，a cardinalizedprobabilityhypothesisdensity (CPHD)filterisproposedfortrackingunresolvedtargets．Similartotheoriginalpoint—targetCPHD filter，the proposedunresolved—targetCPHD filterpropagatesnotonlythefirst——orderstatisticalmomentbutalsotheentire probabilitydistributionontheunresolved—targetnumber．M onteCarlo simulationresultsshow thatthetarget numberandstate estimationfrom theproposedunresolved—targetCPHD filteraremoreaccurateandreliable thanthoseofM ahler’Sunresolved—targetPHD filteralthoughthecomputationalloadoftheproposedCPHD fil— terismoreexpensivethanthatoftheunresolved-targetPHD filter． Keywords：unresolvedtarget