细长柔性空间结构几种动力学模型的比较-动力学与控制学报.PDFVIP

第１４卷第２期２０１６年４月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．２ １６７２６５５３／２０１６／１４ ／１２２９ Ａｐｒ．２０１６ ⑵ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 细长柔性空间结构几种动力学模型的比较 １ １，２ 赵国威　吴志刚 （１．大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室，大连　１１６０２４）（２．大连理工大学航空航天学院，大连　１１６０２４） 摘要　对于自由自由边界的大型柔性梁式空间结构在轨搬运过程中，其大范围刚体运动和柔性振动会相互 耦合，是一类典型的刚柔耦合动力学问题．建立相对准确的动力学模型是设计良好控制系统的前提，但现有 文献在研究该问题时却采用了忽略刚柔耦合作用的动力学模型并依此设计控制器，因此有必要建立耦合模 型，并探讨其与非耦合模型之间的区别和适用性．首先针对结构自身运动特点选择以瞬时质心为原点的浮 动坐标系作为辅助坐标系，将结构两类不同的运动形式进行分解，并利用其产生的附加约束条件简化虚功 表达式；其次选择ＥｕｌｅｒＢｅｒｎｏｕｌｌｉ梁变形形式描述结构变形并采用假设模态法对变形进行变量分离；基于虚 功原理推导得到结构大范围运动的刚柔耦合动力学模型；通过仿真算例 １对非耦合模型、零次近似模型和 一次近似模型进行了对比，验证了非耦合模型的不合理性及零次近似简化模型的准确性和有效性；通过仿 真算例２对零次近似简化模型和一次近似模型的对比，说明了二者的使用范围；仿真对比为后续的运动控 制系统设计和振动抑制研究提供了依据． 关键词　柔性空间结构，　在轨搬运，　浮动坐标系，　刚柔耦合，　自由自由边界 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１４０７０ 梁变形的详细描述，建立了一次近似模型，最后指 引言 出了零次近似模型的缺陷，并首次提出“动力刚 未来空间战略发展会对空间结构提出一些新 化”概念．之后，该问题开始引起广大学者的广泛关 ［４］ 的需求，诸如应对能源枯竭的大型空间太阳能电 注．Ｃａｎａｖｉｎ 探讨和总结了柔性航天器作大范围 站、有助于向宇宙深处进军的深空探测平台等的构 运动建模过程中的浮动坐标系选择问题，概括了五 建，这些结构都体积巨大，可达几千米甚至于几十 种选择方法，并详细描述了它们各 自的特点． 千米，需要通过子结构在轨搬运装配这一特殊方式 ［５］ ［６］ Ｚｅｌｌｅｒ 、Ｗａｓｚａｋ 等利用平均轴坐标系（ＭｅａｎＡｘ 来完成构造搭建［１，２］．这些子结构通常都是柔性梁 ｅｓ）建立了无约束柔性体耦合动力学模型，但仅是 ［７］ 式桁架结构，其轴向尺寸（几十米甚至几百米）远 零次近似模型．Ｌｉ 等分别利用平均轴坐标系和固 大于其横向尺寸（几米），因此明显具有质量小、体 定轴（ＦｉｘｅｄＡｘｅｓ）坐标系对柔性飞行器的动力学建 积大、频率低等特点．桁架梁结构的在轨搬运过程 模问题进行了研究，通过对两者的仿真对比，认为 ［８］ 是一种大范围机动作用，很容易诱发结构的柔性振 它们差别不大，