新型模块化可重构机器人系统-机械工程学报.PDF

第42 卷 增 刊 机 械 工 程 学 报 Vol.42 Su p p . 200 6 年 5 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING May 2 0 0 6 新型模块化可重构机器人系统* 张玉华 赵 杰 张 亮 齐立哲 蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001) 摘要：研制了一种新型模块化可重构机器人系统，机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成，通过 改变各模块之间的联接状态和相互位置关系，不需任何外界辅助，自动完成重构过程和整体协调运动；设计了模 块的分离联接机构和单自由度立方体结构，模块结构兼具阵列式和串联式特点，可方便的实现重构运动和整体协 调运动；上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位，可手工编写或自动产生可重构机器人各模块 的运动序列，可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真，并通过计算机串口对机器人进行实 时控制。试验验证了机器人模块的分离/联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的 整体协调运动功能。试验表明：模块结构设计简单合理，控制容易，可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。 关键词：模块化机器人 可重构 协调运动 中图分类号：TP242.2 0 前言* 1 可重构机器人硬件结构 模块化可重构机器人由许多具有一定自治能 1.1 机器人系统组成 力和感知能力的模块组成。它利用模块之间的联接 Hit Modular self-reconfigurable Robot (HitMSR) 性和互换性，以及模块传感器感知到的周围环境信 系统组成如图 1 所示，由上位机、中转单元、电源 息，通过模块之间的联接断开操作和相互运动来自 和可重构机器人四部分组成。上位机可以对机器人 动改变整体构形，扩展运动形式，完成多种运动及 模块的重构和整体运动进行离线规划，对各模块执 操作任务。模块化可重构机器人适用在非结构化环 行指令序列后的结果进行仿真，产生控制机器人模 境或未知环境中执行特殊任务，如空间及海底探索、 块运动的指令序列，并可通过串行口对机器人模块 军事侦察、核电站检修、灾难救援等。目前国外主 的运动进行实时控制；中转单元接收上位机传送来 要是日本和美国的研究小组在模块结构设计、可重 的指令序列，重新进行处理后转发给可重构机器人， 构策略和运动规划方面进行了相关研究并研制成功 机器人模块接收中转单元转发来的指令并按指令进 [1] 行相应的运动动作，外部电源对所有机器人模块进 多种模型试验系统，典型代表有MEL 的YOSHIDA [2] 行供电。 设计的Fractum 系统，LEE 等 提出的 Tetrobot 系 [3-5] 统，ZACK等 研制的Crystalline 机器人，MURATA [6] 等 设计的M-TRAN 系统。国内主要是在可重构策 [7-8] 略和运动规划方面进行了理论研究 ，尚未出现模 型试验系统。 研制了一种新型模块化可重构机器人系统，可 重构机器人由结构和功能完全相同的机器人模块组 成，通过改变模块之间的联接状态和相互位置关系， 上位机 中转单元 电源 可重构机器人 自动改变整体构形结构，完成重构过程和整体协调 图1 HitMSR 系统组成 运动；该系统结构简单，制造方便。试验表明：可 1.2 机器人模块结构 重构机器人