基于陀螺仪和加速度计的路径复原方法研究-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

目录目录中文摘要一IAbstract．II第1章绪论11．1课题背景及研究意义11．2基于智能手机进行盲区定位的研究现状．21．3论文组织结构4第2章相关工作和基础．．62．1与行人航迹推算算法相关的定位方法．62．1．1基于信号到达角度的测量62．1．2蜂窝小区．62．1．3基于距离的定位方法72．1．4三角测量．82．1．5基于RSSI的定位方法．82．1．6定位技术总结92．2行人航迹推算系统相关工作概述l02．2．1无辅助信息PDR．102．2．2建筑信息辅助PDR．112．2．3地图匹配辅助PDR．112．2．4RFID辅助PDR122．3行人航迹中的问题分析122．3．1行人航迹推算系统中的行走步数的估计132．3．2行人航迹推算系统中的航向估计．162．3．3行人航迹推算系统中步伐长度估计172．4行人航迹中的问题解决方案17ITl万方数据黑龙江大学硕士学位论文2．4．1步频的解决方案．．172．4．2航向估计的解决方案．．172．4．3步长估计的解决方案。182．5本章小结．．18第3章行人航迹推算算法研究193．1引言．．193．2基于加速度计的计步算法研究193．2．1波峰检测算法．．193．2．2自相关分析算法．．213．3基于陀螺仪的航向算法研究223．3．1陀螺四元数姿态更新算法．223．3．2扩展卡尔曼滤波．．233．3．3基于启发式漂移消除算法的航向校正253．3．4融合策略263．4步长估计算法实现．273．4．1基于行为模型的步长估计算法实现283．5本章小结．．29第4章基于智能手机的航迹复原304．1引言一304．2基于Android设备的开发环境搭建304．2．1Android简介．304．2．2环境搭建324．3基于Android设备的数据采集与处理344．3．1传感器数据采集．．344．3．2步频探测设计．．344_3．3航向检测设计一364．4坐标系定义及变换37TV万方数据目录4．4．1世界坐标系374．4．2手机坐标系定义．．374．4．3坐标系的转换．．384．5本章小结．．39第5章系统测试及结果分析．．4l5．1测试条件．．4l5．2计步测试．．4l5．3步长测试．．425．4航向测试．435．5本章小结．．46结论47参考文献48致谢54独创性声明55V万方数据第1章绪论第1章绪论1．1课题背景及研究意义人民的生活水平越来越好，对所食用的产品的质量要求也越来越高。我国农业部每年都会不定期的进行食品质量检测。以黑龙江省农科院为例，由省级或国家级检测机构制定并下发检测任务，由农科院派遣工作人员到指定的被检单位随机抽取样品，然后运回中心进行质量检测，最后将测试结果上报。对于产品质量检测，样品的来源真实性是确保检测任务具有意义的前提，因此抽样过程的真实性也就成为保证整个质量检测的重要环节。目前的抽样过程是由抽样人员携带纸质任务表格到达被检测单位进行抽样，而在这一过程中，部分抽样人员存在着侥幸心理，为了自己方便从某一地点拿到大量相同样品，却谎报为从不同的被检单位抽取，这直接影响了质检部门对被检单位产品的质量监测。因此对于采样过程的监督就成为了质检的重中之重。针对目前的抽样过程，可以引入现代化办公的理念，实施无纸化，简化抽样流程，使其规范化。而基于移动设备的抽样监督管理系统不仅可以实现抽样流程现代化、规范化，更可以利用移动设备中的各种定位传感器来实时获取采样人员位置信息。通过位置信息记录，既可以保证抽样过程的严谨性，真实性，又使得抽取的样本具有追溯性。目前获取位置信息的技术手段以GPS全球定位系统应用最为广泛、最为成熟，国内的北斗定位系统几乎可以媲美GPS卫星定位系统，在中国境内进行全天候24小时定位。但是这两种系统也有其缺陷，在有遮蔽场所如室内、隧道、地下室等特殊区域内因无法接收卫星信号而产生定位困难[¨。而上述的抽样地点中一部分是在室内、地下室，由于建筑物对卫星信号的屏蔽致使网络信号时有时无，甚至无法接收卫星信号。无法用传统的卫星定位方法进行有效的人员定位，因此急需一种可行的室内定位方法实时获取人员位置信息。而在众多室内定位方法中，惯性导航通过利用自身携带的导航设备提供的信息进行“引导”，在导航系统工作的过程中不依赖外界的信息，是一种完全自主地导航方法【2】。但专业的惯性导航设备价格万方数据黑龙江大学硕士学位论文昂贵，且功能单一。近年来随着无线网络技术的快速发展，智能手机正逐渐深入社会生活的各个层面，智能手机的硬件水平也在不断提升，GPS卫星定位与北斗定位功能已经成为现在智能手机的基本配置。多种类的传感器应用到手机中，可以满足惯性定位所需要的必要条件，比如陀螺仪和加速度计等传感器。相比专业的惯性导航设备，智能手机具备成本低廉、功能多样化等优势【3‘5】。根据以上分析，本文提出基