基于视觉的运动汽车跟踪技术研究-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

硕十学位论文附图索引 硕十学位论文 附图索引 图2．1机器视觉与其它学科的关系 ．．6 图2．2交通系统监控图 10 图2．3 RGB色彩空间模型 12 图2．4几种图像增强算法 ．13 图2．5常用的几种边缘算子检测效果 ．．15 图2．6几种形态学操作 ．．1 6 图2．7成像图像系统坐标系变换及关系 17 图2．8成像变换的过程 1 8 图3．1基于背景消减和帧间差检测算法原理图 。25 图3．2提取的背景图像 26 图3．3背景更新图像 27 图3．4背景消减法效果图 ．．28 图3．5差分原理图 29 图3．6对称差分算法效果图 ．．3 l 图3．7背景更新图像 ．．32 图3．8背景更新图像 。32 图3．9第00l 86帧车辆检测结果 ．．33 图4．1跟踪算法框架 37 图5．1 D．KoLLER等提出的参数车辆模 ．40 图5．2 VSTAR系统车辆线框模型 4l 图5．3车辆形体立方体模型 一42 图5．4立方体视图模型 43 图6．1随机线性离散系统卡尔滤波器结构图 ．54 图6．2 EKF算法计算结构和更新过程 一57 图6．3汽车运动跟踪轨迹及误差分析 。63 图6．4跟踪算法流程 65 图6．5跟踪仿真结果 67 III 基于视觉的运动汽1i跟踪技术研究附表索引 基于视觉的运动汽1i跟踪技术研究 附表索引 表3．1检测结果参数提取(自上而下，自左而右排序) ．．33 IV 兰州理工大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明 兰州理工大学学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的 研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均 已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 储繇沈 嗍咔 彳月 ／口日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有 权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和 借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据 库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同 时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据 库》，并通过网络向社会公众提供信息服务。 作者签名： 脚 日期：蹄多月／眇日 导师签名： 渤瓮 蹶可年占月￡伸 硕十学何论文第1章 硕十学何论文 第1章 绪论 1．1研究背景 1．1．1智能交通系统 进入2l世纪，科学技术的发展无论是在深度和广度上都有明显的变化与提升， 交通运输作为其中一个活跃的领域，它与社会经济生活的联系越来越紧密，因而 对交通运输的各种需求明显增长。就公路交通而言，汽车越来越多，新建道路的 增长远远落后于汽车的数量增长对道路的需求，公路交通尤其是城市交通面临着 越来越严重的压力与考验。单凭新修公路和扩建道路已明显满足不了公路交通顺 畅的需求，于是上世纪末自智能交通系统(Intelligent Transportation Systems，ITS)的 提出便受到广泛专注，ITS的出现为缓解各类主要交通问题开辟了新的途径。从 20世纪八十年代年开始，美国、欧洲、日本率先研发，经过近三十年来的发展， 已经成为ITS的三极I卜31。 近年来，ITS的研究在国内也受到了很大的重视，并开始组织ITS领域的一系 列国际交流和合作。车辆的实时检测、识别与跟踪是整个ITS系统巾的核心部分， 因为汽车具有运动特性，所以运动汽车的检测、识别与跟踪技术研究便在智能交 通中占据十分重要的地位，尤其是运动汽车跟踪技术对ITS向更纵深层次的应用 发展提出了更高的要求。随着计算机硬件技术和数字图像处理技术的飞速发展， 二者的结合正在成为一种流行的趋势，也是目前比较流行的研究热点之一，它们 结合为ITS的迅速发展提供了一种直接有效的方法和平台。视觉技术在交通方面 具有独特的优势与广阔的发展空间，对人类认识事物、处理事务而言，仅就其可 视化特点而言，就是其它类型的传感器技术与系统所不可比拟的，因而基于机器 视觉的交通监控系统的迅速发展为解决交通的难题开辟了新的道路。目前，对运 动汽车跟踪技术的研究和系统的开发作为其中一个较为纵深和热门的分支正备受 关注。 1．1．2运动汽车的检测和跟踪 运动车辆的检测和跟踪目的是实现交通参数的提取、统计、交通事件自动检 测等，它是ITS应用研究中的一个重要方面。在车辆的检测及跟踪过程中，车辆 相互间的遮挡、多车辆间的分割及同一车辆的合并，此外，天气变化、复杂背景 的影响以及汽车的运动因素等诸多问题，这些问题的解决与否对车辆