基于时延补偿的机器人无标定视觉伺服研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

中国科学技术大学硕士学位论文 中国科学技术大学 硕士学位论文 基于时延补偿的机器人 无标定视觉伺服研究 作者姓名： 吴天 越赵 学科专业： 控制理论与控制工程 导师姓名： 匡森副教授 完成时间： 二O一五年五月一日 万方数据 University University of Science and Technology of China A dissertation for master’S degree Research on UnCa¨brated VisuaI Se rvoi ng for Robots Based on Ti me_-delay Compensation Author’S Name： Yue胁 Speciality： Contro l Theory and Contro l Engineering Supervisor： A．Prof．Sen Kuang Finished time： May 1m，201 5 万方数据 万方数据 万方数据 中国科学技术大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 中国科学技术大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰写 过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均己在论文中作了明确 的说明。 作者签名： 煎 签字日期： zolS，莎．Z 中国科学技术大学学位论文授权使用声明 作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学拥 有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国学 位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制 手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 口保密(——年) ／ 彰 作者签名： 装越L 导师签名： 臣律 签字日期： 呈_j：专：j 签字日期： 丝坚：笪：垄 万方数据 万方数据 摘 摘 要 摘 要 机器人视觉伺服具有广阔的发展前景。由于摄像头畸变等因素的影响，基于 系统标定的视觉伺服系统有很大的局限性，人们开展了无标定视觉伺服的研究。 而在实际的视觉伺服系统中，由于多数摄像机的采样率较低、摄像机到图像处理 设备的图像传输存在延迟、以及图像处理本身会占用较多的时间，人们无法及时 获得摄像机所拍摄到的图像信息(通常指图像中的目标特征信息)，也就是说视 觉信息的获取会产生时延，这对视觉伺服控制任务会造成较大的影响，甚至造成 伺服任务的失败。因此，如何解决时延补偿问题显得尤其重要。 论文在对无标定视觉伺服和时延补偿概述的基础上，研究了无标定视觉伺服 系统下解决时延补偿问题的两种方法。即：多项式拟合补偿法和卡尔曼滤波补偿 法。 在多项式拟合补偿法中，论文基于多项式拟合原理利用测到的机械手末端执 行器在任务空间中的位置向量历史值，估计出图像雅可比矩阵中每个元素对应的 多项式的拟合系数，进一步实时预测出图像雅可比矩阵中的相应元素，最终得到 当前时刻的图像雅可比矩阵。此方法在线更新多项式的拟合系数，能提高噪声影 响下雅可比矩阵估计的准确性。在此基础上，提出基于图像特征误差的反馈控制 策略，并通过对运动目标进行跟踪的仿真实验验证时延补偿方法的可行性。关于 卡尔曼滤波补偿法，首先基于图像雅可比矩阵建立系统的状态方程和观测方程， 根据卡尔曼滤波基本方程估计当前时刻的图像雅可比矩阵，进而预测目标特征； 然后设计一个带有时延补偿的控制方案。最后通过仿真示例验证卡尔曼滤波补偿 法的有效性。 关键词：无标定视觉伺服 图像雅可比矩阵 时延补偿 多项式拟合卡尔曼滤 波 摘要 11 ABSTRACTABSTRACT ABSTRACT ABSTRACT The visual servoing has a broad development perspective．Moreover,because the visual servo system based on the system calibration has great limitations under the influence of the distortion of camera bns and SO on,the method of the uncalibrated visual servoing is presented．In actual visual servoing systems，it is difficult to obtain