循迹竞速小车.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 电子技术基础课程设计 设计题目： 循迹竞速电动车设计 院 系： 电气学院 班 级： 1306152 设 计 者： 学 号： 指导教师： 张 刚 设计时间： 2015.12.18 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：电气学院 专 业：电气工程及其自动化 班 号：1306152 任务起至日期： 2015 年 12 月 13 日至 2015 年 12 月 25 日 课程设计题目：循迹竞速电动车设计 已知技术参数和设计要求：小车从出发点开始，必须预定沿轨迹运动。到达终点线时小车自行后退。完成时间按小车从出发点到到达终点线所用时间计。每个小组的小车要按上述要求跑完全程，小车跑动期间不能人为干预小车运动，直至小车到达终点线并一直后退。 工作量：三人一组，共同完成小车电源模块、轨道监测模块、控制模块、电机驱动模块的搭建与调试，并接受验收和答辩；每人提交设计报告一份。 工作计划安排： 12月13日：查找资料，学习相关知识和原理并设计出逻辑电路； 12月14日：搭建控制模块和电源模块并成功调试； 12月15日：搭建逻辑控制部分和电机驱动部分，并成功调试； 12月16日：对搭建的总电路在逻辑上进行调试； 12月18日：安装监测模块和安装小车，并成功验收； 同组设计者及分工： XX（组长）：负责逻辑电路的设计和搭建，和整个电路的调试； XX ：负责控制模块的搭建和整个电路的调试； XX ：负责电源模块和电机驱动模块的搭建和整个电路的调试； 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写。 哈尔滨工业大学课程设计说明书（论文） 循迹竞速电动车设计 一、设计目的 1.熟练掌握数字电路课程中常用芯片的使用方法； 2.掌握控制逻辑电路的设计和电路调试技能； 3.了解并掌握直流小电机的PWM控制思想。 设计要求 小车从出发点开始，必须预定沿轨迹运动。到达终点线时小车自行后退。完成时间按小车从出发点到到达终点线所用时间计。每个小组的小车要按上述要求跑完全程，小车跑动期间不能人为干预小车运动，直至小车到达终点线并一直后退。 2.三人一组，协同工作。 设计方案 图1 设计方案模块组成部分图 轨道监测模块 轨道监测模块主要由两个一路循迹传感器组成，它们分别用来监测左右的白线和黑线，当检测到黑线时，输出为低电平，检测到白线时，输出为高电平，当车向左偏离轨道时，右传感器监测到黑线，输出为低电平；当车向右偏离轨道时，左传感器监测到黑线，输出为低电平； 图2一路循迹传感器 图3 一路循迹传感器功能图 图4 一路循迹传感器电路图 电机驱动模块 电机驱动采用PWM控制电机转速，输入信号控制正反转；用到的芯片为L293B。此驱动模块可同时驱动两个电机，其中2,7,10,15管脚为输入端，3,6,11,14管脚为输出端。当2管脚输入高电平时，7管脚输入低电平。此时3管脚输出高电平，6管脚输出低电平，3,6管脚所连接的电机正转，电机反转同理可得。 图5 电机驱动模块引脚图 电源模块 该模块是由两节锂电池（8V）和LM7805三端集成稳压电路构成。其中稳压电路实现的功能是输出稳定的五伏电压，为整个数字电路提供5V的数字电路电压，电机驱动则直接接两节锂电池的8V电压。 图6 LM7805实物图 图7 7805三端集成稳压电路图 控制模块 控制策略： 控制模块输入为两个红外循迹传感器，输出端则可根据小车控制策略不同有两种方案： 1.通过车轮速度差实现方向控制：输出端接比较器的输入，输出到