基于视觉的机器人抓取定位技术研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

上海火学硕士学位论文摘 上海火学硕士学位论文 摘 要 计算机视觉作为当今最为活跃和富有挑战意义的研究领域，其研究内容和 应用领域是相当广泛的，基于视觉的定位抓取技术是智能机器人的关键技术之 ～。本文以包装箱带抓取的机器人视觉定位系统的开发为背景，研究了目标定位 相关的图像处理技术和摄像机标定技术。 本文首先分析了计算机视觉的发展及其在抓取定位中的应用，再通过对视 觉抓取定位关键技术的分析，结合我们的实际应用要求，提出了本课题研究的系 统框架和基本方案。其次，对计算机视觉定位中涉及到的相关图像预处理方法进 行了分析与归纳。再次，从提高定位精度和速度出发，提出了一种基于直线段提 取及其参数化的矩形重构方法，用于实现矩形目标的快速、高效定位。再次，分 析了机器人视觉标定中摄像机标定和手眼标定的基本原理和方法，并根据立体视 觉的原理，提出了一种适合特定工业环境的简化的视觉系统标定方法。再次，结 合机器人烟包开包生产线，给出了基于视觉的烟包钢带定位的完整解决方案，并 检验了前面所提出的计算机视觉标定算法。最后，对本课题的研究工作进行了总 结和展望。 本文开发的机器人视觉定位系统，已成功应用到机器人烟包开包生产线 中，对目标的定位精度可达1rnm，对目标的定位时间在100毫秒之内，证明了 本文算法的有效性。 关键词：计·算机视觉，参数化矩形重构，机器人手眼标定，机器人抓取定位 上海大学硕士学位论文Abstract 上海大学硕士学位论文 Abstract Computer vision is active and challenging research field，its research and application area spread widely,positioning and grasping of robot based computer vision is of key techniques of intelligent robot．Based the engineering project of the unpacking of tobacco package by robot in which the computer vision is used for positioning the iron strips around the package，we have had profound research on the technology of object positioning related image processing and camera calibration． In this paper,the author first stmunarizes the technology concerning about computer vision and its application on the robot positioning，then by investigating on key techniques ofrobot grasping based computer vision and by combining with the project requirements，the author presents the problems and corresponding solutions which would be solved in the thesis．Second，the author has summarization of the common image processing methods which have been widely used in computer vision Third，for the purposes of getting hi曲precision and speed，the author presents new approach of rectangles reconstruction based straight lines extraction and parameterization，this approach can realize rectangle objects recognition fast and high effectively．Fourth，the author analyzes the colnnlon theories and basic methods of camera calibration and eye in hand calibration of robot vision Based theory of