科技创新3设计报告-上海交通大学.DOC

上海交通大学 电子信息与电气工程学院 科技创新IIB设计报告 项目名称：计算机控制小车走黑线 小组编号：B02 小组成员：刘穆清（组长）、朱旭东、支叶盛 完成时间：2011年月 日 姓名 班级 学号 分工情况 刘穆清（组长） F1003031 5100309151 程序框架、图像识别 朱旭东 F1003031 5100309148 小车控制，单片机代码 支叶盛 F1003031 5100309879 小车调试，报告撰写，小车装饰 小组成员及分工简介： 表1 小组成员及分工简介 第 PAGE \* MERGEFORMAT 15页 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 目 录 TOC \o 1-3 1. 概述 PAGEREF _Toc220170407 \h 1 2. 项目整体情况 1 PAGEREF _Toc220170408 \h 2.1 项目介绍 1 2.2 完成情况 2 2.3 自我评价 3 3. 项目具体说明 3 3.1 整体结构 3 3.2 项目组成 5 PAGEREF _Toc220170414 \h 3.3 系统测试情况 10 3.4 系统的不足及改进 11 4. 感受及收获 11 5. 致谢与建议 14 6. 参考文献 14 一. 概述 本报告为2011-2012学年第一学期电院科技创新IIB课程M8小组的实验报告。报告中包含了我组的项目介绍，整体结构说明，具体的软件和硬件部分的介绍，系统的测试情况和我组在科创课程中的感受。报告是我组在整体设计思路与研究和调试过程中的经验和教训的总结，可供以后的同学参考，希望做出更好的作品。 二 . 项目整体情况 2.1 项目介绍 项目名称 计算机控制小车走黑线 项目目的 1、培养团结合作精神。 2、培养电子电路的设计和调试能力。 3、培养对微处理器的初步认识及使用。 4、学习了解图像处理的方法 项目内容 利用计算机处理采集到的图片判断小车及黑线的相对位置，黑线信息，通过指令控制小车动作，使之在最短时间内走完黑线。 硬件材料 89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头 完成情况 1、串口通信基本完成 2、通过摄像头捕捉小车位置情况，传回计算机的控制软件，点选起始及终止位置并计算路径，给小车指令，使小车按路线走黑线。最终结果理想，但过程中偶尔会发生小车“抄近路”情况的发生。 本次我们采用STC11L02芯片作为核心控制芯片，通过USB转RS232口与计算机实时通讯，实现小车在计算机的闭环控制下沿着走黑线。设计硬件部分包括实验用小车一台、摄像头一个和笔记本电脑一台，利用摄像头采集跑道和小车实时图像，由笔记本电脑识别跑道、处理优化，计算出最优路径，并实时判断小车位置，结合最有路径，运用闭环路控制算法得出应向小车发出的指令并通过串口发送控制小车动作，使之在最短的时间内沿着走完黑线。 2.2 完成情况 以下为我组实现的功能： (1).小车可以自由运动前后左右，转弯.，可接受计算机指令 (2).计算机可以实时采集小车图像, 对图像进行变换处理生成最优路径，,并依据算法控制小车在最优线路上运行 (3).小车整体运行情况较好 2.3 自我评价 我组在这门课程中投入了不少时间，也学到了很多书本上没有的东西。在部分借鉴前人思路的同时，进行了创新。借鉴前人的资料之后，我们决定使用其他的算法。以前的学长学姐们大多是将跑到直线化，从而获取关键节点的方法，而我们则是使用BFS对所有坐标进行地图计算，获取最优的路线的 三。项目具体说明 3.1整体结构 硬件结构： 图3.1.1 硬件整体结构（1） (1) 由摄像头(建议使用USB接口)捕捉跑道的信息以及跑道内内小车的位置情况，通过串口线传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及跑道的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 (2) 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机，并在执行完后告 知电脑。（具体的系统组成见图3.1.2。） 图3.1.2 硬件整体结构（2） 软件结构： 详见3.2.2 3.2 项目组成 3