基于视觉信息的移动机器人路面环境分析方法研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechanical Engineering THE RESEARCH OF MOBILE ROBOT ROAD ENVIRONMENT ANALYSIS BASED ON VISUAL INFORMATION by Duan Yuan Supervisor: Prof. Li Chunshu April 2015 This work supported by the Natural Science Foundation of Hebei Province. No. E20122202113. 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。 ：学位论文作者签名： 日期 ： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有权 采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或 者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期： 河北工业大学硕士学位论文 摘 要 室外移动机器人工作环境复杂，任务多变，要顺利完成目标需要更高的精确度： 更精确的定位、更适合的速度、更全面的感知、更有效的操作。单靠传统的传感器（距 离传感器，声音传感器等）已经无法满足移动机器人准确的感知周围环境的要求，不 能为其提供路径规划所需的决策依据。视觉传感器则不同，对机器人而言也一样，视 觉系统检测信息量丰富，获得的信息是对环境最全面最深入的反迎，被认为是最重要 的感知力。因此，对于室外移动机器人而言，视觉导航被认为是最为关键的科学技术 之一。 本课题研究的是移动机器人在非结构化道路的复杂环境中，对路面环境信息进行 图像采集，进行特征的提取和分析，完成对环境路面的识别，为移动机器人的路径规 划提供作为决策依据之一的视觉信息。根据其它研究者对四种常用的环境识别实验结 果的探究，最终选定从环境路面的颜色和纹理两方面进行特征提取；通过对 5 种颜色 特征提取算法和 4 种纹理特征提取方法的分析和实验结果对比，最终决定采用 HSV 色彩空间一阶中心距的方法进行颜色特征的提取，采用灰度共生矩阵法进行对纹理特 征的提取。根据这两种方法对三种典型的实验路面环境的多幅图像进行颜色和纹理特 征提取，并建立分类特征样本库。 最后，基于支持向量机的方法利用 Matlab 编程，对特征样本库进行分类训练并对 实验环境路面进行了离线和在线的分类测试实验。实验结果表明，本课题所提出的方 法具有较高的准确率，验证了本课题所提路面识别方法的可行性和可靠性。 关键词：路面环境 机器人视觉 特征提取 分类实验 I 基于视觉信息的移动机器人路面环境分析方法研究 ABSTRACT The outdoor mobile robot’s work environment is complex, and has varied tasks to complete, which has proposed higher requirements for the robot accuracy: more accurate positioning, more suitable speed, more comprehensive perception, more efficient operation. The conventional sensors (a distance sensor, a sound sensor, etc.) has been unable to fully feedback to the robot the environmental information, such as prediction of what type of material the road will go through, determination of the black areas on the road surface is f