7移动机器人的反演控制.DOCVIP

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2019-08-01 发布于天津
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移动机器人的反演控制移动机器人运动学反演控制独立双后轮差动驱动移动机器人通过两个后轮的不同速度来控制机器人的速度和航向常用到两种模型一种是运动学模型用于解决速度和位置之间的控制问题另一种模型是动力学模型用于解决速度和输入力之间的控制问题双后轮差动驱动时移动机器人表现为非协调系统在移动机器人的工作平面内建立直角坐标非协调双后轮驱动移动机器人如图所示机器人的状态由其两驱动轮的中点在坐标系的位置及航向角来表示令其中为机器人的位置坐标为方向角即前进方向和轴正方向的夹角分别为机器人的线速度和角速度在运动学

6.7 移动机器人的反演控制 6.7.1 移动机器人运动学反演控制独立双后轮差动驱动移动机器人通过两个后轮的不同速度来控制机器人的速度和航向。常用到两种模型，一种是运动学模型，用于解决速度和位置之间的控制问题，另一种模型是动力学模型，用于解决速度和输入力之间的控制问题。 6.7.1 双后轮差动驱动时，移动机器人表现为非协调系统，在移动机器人的工作平面内建立直角坐标，非协调双后轮驱动移动机器人如图6-18所示。机器人的状态由其两驱动轮的中点M在坐标系的位置及航向角来表示。令，，其中为机器人的位置坐标，为方向角，即前进方向和轴正方向的夹角。，分别为机器人的线速度和角速度，在运动学模型中为控制