基于视觉与力控的机器人操作手在硬盘装配上的应用-控制科学与工程专业论文.docxVIP

国内图书分类号：TP29 国际图书分类号：29 工学硕士学位论文 基于视觉与力控的机器人操作手 在硬盘装配上的应用 硕 硕 士 研 究 生： 张振夺 导 师： 王煜 教 申请学位级别： 工学硕 学 科 、 专 业： 控制科 所 在 单 位： 深圳研 答 辩 日 期： 2008 年 授予学位单位： 哈尔滨 士 学与工程 究生院 6 月 工业大学 I I 摘要 当今，为适应更高的工业生产要求，许多设备制造商都致力于提高自身系统的 速度与精度。大多数的封装任务不仅需要视觉辅助定位,而且需要测量机器人操作 手的末端与物体之间产生的作用力大小。本文主要致力于研究机器操作手的视觉定 位算法和力位控制,并结合工业生产，将其应用在精密的硬盘装配中。 在视觉定位方面，本文将通用的图像处理算法进行组合,对圆的检测方法进行 了优化并将其应用在硬盘装配的定位上。以此来验证算法速度、精度和可靠性。 首先,用 Tsai 的方法对相机进行标定。比较了两种定位算法,并提出了两步定 位法,提高了标定的速度与精度。从相机模型的误差分析可知，标定的误差在允许 范围内。 其次，用霍夫圆变换对硬盘零件中的圆形中心位置进行精确定位。在保持原有 精度的情况下，为提高检测速度，本文采用了区域分割及轮廓链码表的方法。 对机器人控制器的参数进行优化调整，对力控对象进行建模，采用基于位置的 外部力控方式对机器人操作手进行力位控制。 通过对硬盘装配工艺的了解，设计了一套简单、经济适用于硬盘螺丝装配的工 具。并用此工具配合视觉与机器人操作手的力位控制对 2.5 寸硬盘进行螺丝装配实 验，成功完成装配任务，实验结果符合一般硬盘的装配要求。 关键字：视觉定位,力位控制，相机标定，机器人操作手，硬盘装配 II II ABSTRACT Today, many equipment vendors apply them self to improve the speed and precision of their systems in order to satisfy the need for higher requirements of industrial production. In order to perform many kinds of assembly tasks in an assembly cell, not only the vision assistant position location of a robot manipulator but also the measurement of the force exerted by the end-effecter on an object. This thesis is devoted to the vision location algorithm and force position control of robot manipulator, and applied it to the precise HDDs assembly. For the vision location, we integrate the traditional image algorithms, and do the optimization of circle search strategy. In order to test its speed, precision and reliability, we applied it to the hard disk drives assembly. Firstly, we do the camera calibration use the Tsai’s calibrate method. Do the comparison of two location algorithms, and proposed a two-step location method, witch improved the calibrate speed and accuracy. From the camera model error analysis, we know that the calibrate error is within our limit. Secondly, the Hough transformation is used for the precise circle parts detection in hard disk drives assembly. In order to improve the detect speed without effect the dete