03 平面连杆机构.pptVIP

第三章  平面连杆机构 * * 平面连杆机构： 用低副连接而成的平面机构。 3.1 概述 1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动， 平面运动 平面连杆机构的特点： ③只用于速度较低的场合。 3、缺点： ①只能近似实现给定的运动规律； ②设计复杂； 2、运动副为低副： 面接触： ①承载能力大；②便于润滑。寿命长 几何形状简单——便于加工，成本低。 3.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 3.2.1、铰链四杆机构： 全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。 1、机架：机构的固定构件，如杆4 。 2、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。 3、连架杆：与机架用转动副相连接的构件， 如杆1、3 。 连架杆可分为： 曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1； 摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动 的连架杆，如3。 1）曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 铰链四杆机构的基本形式： 3.2.2、滑块四杆机构： 摇杆长 转动副D ββ →∞ →直线 →滑块 摇杆3 →移动副 曲柄滑块机构 1、曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 e—称为偏距 偏置曲柄滑块机构 杆4称为导杆 4 滑块3沿导杆 移动并绕C点 转动 2、导杆机构 在曲柄滑块中取曲柄为机架 3、摇块机构机构 摆动滑块机构 自卸卡车车箱的举升机构 选用不同的构件为机架 A C B 4 3 2 1 A C B 4 3 2 1 手摇唧筒 4、定块机构机构 1、取不同的构件为机架 和 可达360° 和 均小于360° 构件4为机架，——曲柄摇杆 构件1为机架，——双曲柄 构件2为机架，——曲柄摇杆 构件3为机架，——双摇杆 3.2.3、平面四杆机构的演化 偏心轮，偏心距，偏心轮机构 2、扩大转动副 3、转动副转化成移动副 曲柄滑块机构（偏距e） e≠0，偏置曲柄滑块机构 e=0， 对心曲柄滑块机构 3.3 平面四杆机构的基本特性 3.3.1、平面四杆机构有曲柄的条件 （若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置） a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c (1)+(3)得 a≤b (2)+(3)得 a≤d （1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构 件长度之和。（杆长之和的条件） 曲柄存在的条件： ①铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和小于 或等于其余两杆长度之和，则 取最短杆的相邻杆为机架时，得曲柄摇杆机构； 取最短杆为机架时，得双曲柄机构；取与最短杆相对的杆为机架时，得双摇杆机构。? ②铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和大于 其余两杆长度之和，则不论取何杆为机架时均无曲柄存在，而只能得双摇杆机构。 根据上述曲柄存在条件可得以下推论： 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。 3.3.2、急回特性 曲柄滑块机构： 摆动导杆机构： 3.3.3、压力角和传动角 1、压力角α 从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角。 2、传动角γ，F与F2夹角 （经常用γ衡量机构的传动质量） γ越大，传动性能越好。