第3章 时域分析法.pptVIP

第3章 时域分析法 3.1 典型输入信号及性能指标 3.2 一阶系统分析 3.3 二阶系统分析 3.4 系统稳定性分析 3.5 系统稳态误差分析 本章小结 思考题与习题 3.1 典型输入信号及性能指标 3.1.1 典型输入信号 正弦信号asinωt 如图3.1(d)所示，则其拉氏变换为 L?[asinωt]= 实际控制过程中，电源、振动的噪声及海浪对船舶的扰动力等，均可视为正弦作用。 3.2 一阶系统分析 3.2.2一阶系统的单位阶跃响应 3.3 二阶系统分析 3.3.2 二阶系统的特征根及性质 3.3.3二阶系统的单位阶跃响应 3.4 系统稳定性分析 稳定性是控制系统的重要性能，是系统正常工作的首要条件。分析系统的稳定性，提出保证系统稳定的措施，是控制系统设计的基本任务之一。 3.4.1 稳定的基本概念 例:单摆系统和圆拱桥小球系统 3.4.3代数稳定判据 3.5 系统稳态误差分析 稳态误差是衡量控制系统最终精度的重要指标。上节分析的系统稳定性只取决于系统的结构参数，与系统的输入信号及初始状态无关。而系统稳态误差既与系统的结构参数有关，又和系统的输入信号密切相关。 3.5.3　系统型别 本章小结 思考题与习题 3、5、6、7、9、10 如果劳斯表中某行的第一个元素为零，表示系统中有纯虚根，系统不稳定。 该行中其余各元素不等于零或没有其他元素，将使得劳斯表无法排列。此时，可用一个接近于零的很小的正数ε来代替零，完成劳斯表的排列。 如果劳斯表中某一行的元素全为零，表示系统中含有不稳定的实根或复数根。系统不稳定。 例3 已知系统的特征方程，试判断系统的稳定性。 劳斯表为: 系统有一对纯虚根 s3+2s2+s+2=0 解： 1 1 s3 s2 2 2 s1 b31 =0 ε s0 b41 2 通过因式分解验证: s3+2s2+s+2=0 (s+2)(s2+1)=0 s1=-2 s2.3=±j b31= 2*1 -2*1 2 ( ε ) =2 b41= -2*0 2* ε ε 不稳定 3.5.1　误差与稳态误差 1.误差的概念 系统误差用e(t)表示，泛指希望值r(t)与实际值之差c(t)，对 R(t)相当于希望值的指令输入，而b(t)相当于被控量c(t)的测量值，H(s)为检测元件，则系统误差定义为 e(t)=r(t)-b(t) 单位负反馈系统误差常表示为e(t)=r(t)-c(t) 误差e(t)反映了系统跟踪r(t)和抑制n(t)的过程精度。 稳态误差定义为稳定系统误差的终值，即 由设定输入信号引起的误差反映系统跟踪输入信号的能力; 由扰动输入信号引起的误差反映系统抑制扰动的能力. 1)稳态误差概念 稳态误差：输出设定值-输出稳态值 给定稳态误差：针对给定值的改变 扰动稳态误差：针对扰动量的改变 ess=0 —— 无差系统 ess≠0 ——有差系统 3.5.2　稳态误差计算 E(s)=R(s)-B(s) 又 E(s)=Φer(s)R(s)+Φen(s)N(s) 由e(t)=r(t)-b(t) Φer(s)为系统对输入指令的误差传递函数； Φen(s)为系统对干扰的误差传递函数。 经结构变换可得 故稳态误差计算式为 essr为r(t)引起的系统稳态误差 essn为干扰n(t)引起的系统稳态误差。 essr R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s· essn= lim s -G2(s)H(s)N(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) s→0 【例3.7】 系统结构如图所示，试求系统在单位斜坡作用下的稳态误差。 解：(1) 判别系统稳定性。 由系统结构图可求得系统特征方程为 D(s)=s(s+1)(2s+1)+K(0.5s+1)=2s3+3s2+(1+0.5K)s+K=0 根据代数稳定判椐求K值范围 ① 由各项系数大于零，得K0； K-2 ② D2 =a1a2-a0a3=3(1+0.5K)-2K0 K6 故系统稳定条件为0K6，K在此域中取值，计算稳态误差才有意义。 (2) 求E(s)。 由于r(t)=t，则R(s)= ，代入上