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DOI : 10 . 13229/ j .cnki .jdxbgxb2004 . 04. 006
第 34 卷 第 4 期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) Vol .34 No . 4
2004 年 10 月 Journal of Jilin University ( Engineering and T echnology Edition) Oct . 2004
文章编号 :1671- 5497( 2004) 04 - 0547- 07
四轮独立驱动电动汽车动力学控制系统仿真
靳立强 , 王庆年 , 宋传学
( 吉林大学 汽车工程学院 , 吉林 长春 130022)
摘 要 :论述了四轮独立驱动系统作为汽车驱动系统的优势及在电动汽车上应用的技术潜力 。
比较了 ICEV 动力学控制系统与 EV 动力学控制系统的区别 ,提出了四轮独立驱动电动汽车
的新动力学控制方法 。该方法利用前轮转向角和车速的前馈控制与基于质心侧偏角和横摆角
速度的误差反馈控制相结合来控制车辆运动状态 , 并通过最优控制的方法确定了反馈系数 。
建立了整车数学模型 , 并利用 MATLAB / Simulink 软件生成系统的仿真模型 ,对所述控制系
统进行了仿真研究 。结果表明 :前馈与反馈相结合的控制系统在各种路面条件下均可明显改
善汽车的动力学性能 。
关键词 :车辆工程 ; 电动汽车 ; 四轮独立驱动 ; 动力学控制 ;前馈 + 反馈控制
中图分类号 : U469 .72 文献标识码 :A
Simulation of 4- wheel independent driving electric
vehicle dynamics control system
JIN Liqiang , WANG Qingnian , SONG Chuanx ue
( Collegeof Automotive Engineering , Jilin University , Changchun 130022 , China)
Abstract : The merits of 4- w heel independent driving ( 4W ID ) fo r vehicles and the possibility of
implementation of this driving system in electric vehicles( VE ) were discussed. The differences of the
vehicle dynamics control ( VDC ) systems betw een internal combustion engine vehicles and V E w ere
described, and a novel VDC approach to 4WID VE has been brought forward . The approach combines the
feedforw ard compensation for the fron
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