基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计-电力电子与电力传动专业论文.docxVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 机器人技术经过长期的发展历程，目前已成为一个跨学科的研究领域。同时 随着科学技术的发展，机器人应用领域越来越广泛，为了适应不同环境下对机器 人操作技术的要求，人们将各种传感器，如触觉、力觉、视觉等传感器应用于机 器人控制系统中，以提高机器人的智能性和适应性。其中视觉伺服是目前机器人 控制领域中最热门的研究领域之一。 本文是基于视觉的 PUMA560 机械臂控制系统研究，主要目的是给机械臂设 计一个开放式的、通用的、具备一定拓展性的控制系统。 本文主要工作分为四个部分：原有控制系统的改造，视觉子系统的设计，关 节伺服系统的设计以及视觉控制器的设计。其中，原控制系统的改造主要是隔离 原控制系统的控制信号、抱闸信号并提取、调整其反馈信号，为课题设计新控制 系统做准备。视觉子系统的设计是基于 BF533 DSP 图像采集及处理过程，主要包 括目标图像的采集、图像信息的滤波去噪、灰度化、二值化、边缘检测以及特征 点的提取。关节伺服系统的设计是基于 MATLAB/RTW 的半实物仿真过程，其控 制结构是采用位置、速率双闭环结构，控制方式采用传统 PID 方式， MATLAB/RTW 中的控制器与计算机外的机械臂本体通过 PCI-1711 数据采集卡实 现信息传输。整个关节伺服系统主要设计工作包括功率放大驱动电路设计以及双 闭环控制器设计。视觉控制器是通过 BP 神经网络实现的，其主要作用是实现视 觉子系统与关节伺服系统的数据连通。视觉子系统计算得到的目标物体特征点作 为视觉控制器的输入，通过视觉控制器的处理输出关节伺服系统的位置控制信 号，关节伺服系统根据此位置控制信号控制机械臂运动到目标位置。 本文完成了 PUMA560 机械臂视觉系统、关节伺服系统以及视觉控制器的设 计，并对整个视觉系统进行了联调，取得了较好的效果，但是控制精度还有待提 高，这也是今后课题进一步研究的方向。 关键词：视觉伺服；PUMA560；机械臂；图像处理 I - Abstract Robotics becomes a cross-disciplinary researching field after its long development. With the development of technology and science, robots have been applied to a wider domain. In order to meet the needs for technology of manipulating robots in different environments, various sensors such as touch, strength and vision are used in robot control systems to improve robots’ intelligence and adaptability. Vision servo is one of the most popular researching fields in robot control systems. Based on the researches on the vision servo system of PUMA560 manipulator, this paper aims at designing an open, general and expansible control system. This paper is consisted of reconstructing the original control system, designing a vision subsystem, contriving a joint servo system and projecting a vision controller. The reconstruction of the original control system is mainly to isolate its control signals and its protection signals, and to extract and adjust its feedback signals, making preparations for a new control system. The design of a vision subsystem, which is based on collecting and processing images, consists of collecti