基于无模型自适应的步进梁速度控制问题的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

基于无模型自适应的步进梁速度控制问题的研究 Research on the Speed Control of the Walking Beam Based on the Model-Free Adaptive Control 作 者 姓 名 温 锐 学 位 类 型 学 历 硕 士 学 科、专 业 控制理论与控制工程 研 究 方 向 嵌入式系统及其应用 导 师 及 职 称 董学平 副教授 2013 年 4 月 合肥工业大学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学硕 士学位论文质量要求。 答辩委员会签名 : (工作单位、职称) 主席:龙中[t j 在久予我授 -1 机U以念和又 加 伽以 风 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导 ， tjt肯导 F进行的研咒〔作及取得的研亢成果。据战所 知，除了文中特别加以标志和li虫圳的地方外 ，论文中不包含共他人tJ t毛皮衣或 J民Lcj过的朋L成纵， 也不包含为获得 合肥工业大学 或其他教育机构的学位或证节而使用过的材料。与我 同|作 的|叫忐对水研究所做的任何贡献均 U在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学附文作者较宇 :泣如 也口蚓: 抖3年 斗叫口 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 合肥|业大学 有关保由、使用学位论文的规定，有仅保留并向 凶家有足部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允 rl论文被查阅或仙闹。本人捉权一主盟主业丰 呈一可以将学位论文的全部或部分论文内容编入有关数以库进行检索 ，可以采用影印、缩印成俨 l 拙等复例子段保有、汇编学位论文 。 (保?有的学位论文在解苦后适用本授权书) 学位论文者的 : 乱纪 签字日期: 川3年 干月巧 门 签字I:l J川: 学位论文作者毕业后去 1) : 工作制止: 边讯地址 : 山ι苍种 1Prtr M í 电话: 邮编: ‘ 基于无模型自适应的步进梁速度控制 问题的研究 摘 要 目前， 国内的 热轧 生 产中广 泛采用 的是 步 进式加 热炉。 步进 梁 相对于 固定 梁作上 升、前 进、 下 降、后 退的动 作， 通 过升降 机构的 垂直 运 动和平 移机构的 水平运 动来运 送钢 坯 。步进 梁 在运 动过 程 中速度 变化较 为复 杂 ，速度 控制的好 坏直接 影响钢 坯的 加 热效果 ， 并且 冲击 的 大小会 造成钢 坯的 跑偏及活 动梁和固 定梁等 机械设 备的 损 坏。因 此，提 高步 进 梁速度 控制精 度 有 非 常重要 的工程意 义。 随着液 压技术 的发 展 ，电液 比例控 制 系 统 以其响 应速度 快 、 功 率重量 比大 和抗负 载刚度 大等 特 点被广 泛地应 用到 步 进梁速 度控制 系统 中 。针对 电液比例 速度控制 系统，目 前 已经存在 的方法 很多 ，如 PID 控 制、自适 应控制、模 糊控 制、神 经网络 控制 等 。 但实 际系统 一般 是 非线性 时变系 统， 很 难建立 其精确的 数学模 型，只 能采用 其简化 的系统 模型 ， 这将严 重影响 控制 的 精度 。 因此传统 的基于 系统模 型的 控 制器在 应用中 就会 受 到系统 模型不 精确 的 影响， 其控制效 果非常 不理想 。而 无 模型控 制方法 是 针对 非线性 问题提 出的 ， 仅用被 控对象的 输入输 出数据 来设 计 控制器 ，方法 简单 。 无模型 自适应 控制 器 已被成 功地应用 到轻工、 环保、 电力 化工等行 业，收 到了 良好的控 制效果 。 本文以 山东临 沂棒 材 步进式 加热炉 为研 究 对象， 首先建 立 了 步 进式加 热炉 液压系 统的非 线性 模 型，并 验证 了该模型 的合理 性。然 后将 无 模型自 适应控制 应用到步 进梁速 度控 制系统中，并在 Matlab/Simulink 平台上 开 发了无模 型自适 应控制 器，通 过仿 真 实验 得出无模 型自 适 应控制 系统可 以很 好 地控制 步进梁的 速度变 化。最后在 无 模型自 适应控 制的 基 础上， 对 其控 制算 法 进行了 改进， 仿 真结果表 明，改进后 系统响应 速度更 快。 关键词： 步进梁；电 液比例控 制系统 ；速 度控制； 非线性 ；无 模型 自适 应控制 Research on the Speed Control of the Walking Beam Based on the Model-Free Adaptive Control ABSTRACT At present, the walking beam furnace is widely used in the domestic hot -rolled p