基于速度前瞻的数控系统连续轨迹控制算法设计及实现-电子与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 DESIGN AND IMPLEMENTATION OF THE CNC CONTINUOUS TRAJECTORY CONTROL ALGORITHM BASED ON VELOCITY FORWORD-LOOKING CONTROL A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Electronics and Communication Engineering Author: YandongWei Advisor: HuiLi School: School of Aeronautics and Astronautics 万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘要 摘 要 数控系统的加工路径主要由直线和圆弧构成，由直线构成的加工路径中通常 存在以高曲率和尖角为代表的速度敏感点，常规控制方式在发现这些敏感点时已 经没有足够的路径长度来减速，以较高速度通过敏感点，由于雕刻系统的响应频 率跟不上数控系统控制频率的变化，加工过程中就会发生撞击和丢步现象。 本文采用了速度前瞻控制技术、指数速度规划算法和逐点比较插补算法，开 发了数控雕刻机的速度控制系统。速度前瞻控制技术可以有效预测并圆弧过渡敏 感点；指数速度规划算法可以减小升降速时间，明显提高加工效率；逐点比较插 补算法以最逼近的方式对加工路径进行插补。前瞻控制技术的核心思想是：对待 加工数据先做前瞻预处理，找出加工路径中的敏感点，并对敏感点做圆弧过渡自 适应拟合；根据自适应拟合得到的安全速度，对敏感点之前的数据段做加减速划 分，到达圆弧拟合起点时加工速度和安全速度一致，因此数控系统能平稳地通过 敏感点。根据步进电机指数速度模型建立了直线拟合方式的指数加减速速度表， 提高了数控系统的加工效率。常规插补方式以基准轴的速度为参考比例发送脉冲， 对长短轴互换的转折点加工轴的控制频率会突然跳跃，从而发生撞击现象；新算 法中将原来插补方式改变为以合成速度的逐点比较方式发送脉冲，这种方式有效 地减小了频率跳跃对数控系统的影响。对上述新的控制算法进行实验实现，对比 常规控制方式，新的控制算法可以有效判断并自适应拟合敏感点；段内加减速规 划算法中，减速点的判断准确，到达圆弧拟合起点时加工速度与安全速度基本一 致。最后，对实验实现与加工过程中产生的误差做了分析，找出误差产生的原因， 并找到合适的解决方案减小了误差对加工效果的影响。 本课题采用了上述算法针对美工雕刻机开发了一套速度控制算法。对控制算 法做加工实验验证，敏感点圆弧自适应拟合的误差达到 0.002 mm ，加工精度达到 0.0025 mm / 脉冲，当加工速度 4 m / min 和加速度 400 mm / s2 时，步进电机的起始 加工频率是 100 Hz ，控制系统的最大输出频率是 26666.7 Hz 。实验加工过程中数 控系统的加工速度平稳；加工质量和加工效率比常规控制方式都明显提高。 关键词：速度前瞻控制，加减速控制，逐点比较插补，速度敏感点 I AB ABSTRACT ABSTRACT Computerized Numerical Control(CNC) machining path mainly consists of straight line and circular arc.Generally, there are sensitive points such as high curvature points and sharp corners in the linear machining path, traditional control method has no sufficient leng