PID控制的应用与理论依据.PDFVIP

年 月 控 制 工 程 !+ $ 98. : ! + 第 卷第 期 ， $ $ ,-./0-1 2.34.5504.3 -6 ,74.8 ;-1:$ -:$ !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） $*$=*()( !+ $=+*= !# 控制的应用与理论依据 吴宏鑫，沈少萍 （北京控制工程研究所，北京 $(） 摘 要： 控制是自动控制中产生最早、应用最广的一种控制方法。从 控制的 ?@ ?@ 结构形式、实际控制工程需求和实现条件分析了 控制的独特优点，同时又介绍了二阶 ?@ 线性定常系统 控制器的设计方法，叙述了高阶线性定常系统的特征建模原理，重点分 ?@ 析和推导了基于特征模型的带消除静差的二次型最优控制设计方法，证明了高阶线性定 常系统和一大批非线性系统能用?@ 控制器实现位置恒值控制的基本原理，为随输出状 态不同而选择不同 、、 参数等各种人工调节方法提供了合理性解释，最后说明了 控 ? @ ?@ 制器结构是智能控制的一种最基础单元。 关 键 词： 控制器；特征模型；二次型最优控制；高阶线性定常系统 ?@ 中图分类号：A $+ 文献标识码：B % 引 言 （） （） （） （）（ ） $ % $ % % ’ % * ’ % % ! ? # @! * $ $ 根据不同对象特点与不同控制要求， 又 从技术应用角度看， 控制是自动控制中 ?@ ?@ 可分 ， ， ，增量 ，分离积分的 ，以及 产生最早的一种控制方法，至少可追逆到$ 年 ? @ ?@ ?@ ?@ 带各种滤波器的 控制器等。