刀削面机械手机构设计(毕业论文)答辩优质教材.pptVIP

刀削面机械手机构设计;一、刀削面机械手市场前景评估; 传说，蒙古鞑靼侵占中原后，建立元朝。为防止“汉人”造反起义，将家家户户的金属全部没收，并规定十户用厨刀一把，切菜做饭轮流使用，用后再交回鞑靼保管。一天中午，一位老婆婆将棒子、高粱面和成面团，让老汉取刀。结果刀被别人取走，老汉只好返回，在出鞑靼的大门时，脚被一块薄铁皮碰了一下，他顺手拣起来揣在怀里。回家后，锅开得直响，全家人等刀切面条吃。可是刀没取回来，老汉急得团团转，忽然想起怀里的铁皮，就取出来说：就用这个铁皮切面吧！老婆一看，铁皮薄而软，嘟喃着说：这样软的东西怎能切面条。老汉气愤地说：“切”不动就“砍”。“砍”字提醒了老婆，她把面团放在一块木板上，左手端起，右手持铁片，站在开水锅边“砍”面，一片片面片落入锅内，煮熟后捞到碗里，浇上卤汁让老汉先吃???老汉边吃边说：“好得很，好得很，以后不用再去取厨刀切面了。”这样一传十，十传百，传遍了晋中大地。;2.刀削面的制作方法与困境 ;3.刀削面机械手的应用优势;4.当前市面上的刀削面机器;5.刀削面机械手的意义;二、刀削面机械手机构的功能与选择;1.刀削面机械手的功能描述;2.刀削面机械手的自由度;由3个不同布局的电机控制3个不同的作业动作（该自由度为3）。 由2个不同布局的电机控制2个不同的作业动作。其中选一个对控制要求高的动作为独立动作（例如上下进给运动），另外两个动作通过连杆或齿轮等机构联动，由一个电机控制（该自由度为2）。 由1个电机通过连杆或齿轮等机构联动控制3个不同的作业动作 （该自由度为1）;方案一：为市面上典型的刀削面机械手，它借助于数控程序来精确控制三个不同动作的运动时间与运动速度，达到全自动化控制整个作业动作。 方案二：也是通过数控控制两个电机运转配合完成切削作业。 方案三：则对数控技术依赖程度大大降低，甚至可以完全摆脱数控控制进行整个作业操作。 综上所述，从刀削面机械手的成本控制上，数控技术的运用以及电机的使用数量不仅占了刀削面机械手的大部分制造成本，而且增加了机械手的不稳定性和维护成本以及可操作的简易性，也提高对机械手对作业环境的要求。对比下，单自由度的方案一比较单一，制造成本低因而更加适应当前的市场需求。;3. 刀削面机械手的机构选择;1.实现机械手小臂的切削动作方案（图） 刀削面机械手图一优点:该方案的空间利用率高，尤其在空间有限的仿真机械手比较实用。缺点：双曲柄滑块机构的成本比较高，机构复杂度高，机械效率比较低。刀削面机械手图二：优点：机械效率高，制造成本低，空间复杂度低，便于安装维护。缺点：占用比较大的空间。该机械手的设计目的在于降低其制造成本，由于图二在机械效率和制造成本上都高于方案一，故选方案一作为刀削面机械手小臂切削机构 ;2.大臂相对于面料放置板做横向进给运动方案 凸轮机构优点：结构紧凑，可靠性高，可以实现自动化。缺点：不适合高速运转。齿轮齿条优点：承载力大，传动精度较高，可达0.1mm，可无限长度对接延续，传动速度可以很高。缺点：若加工安装精度差，传动噪音大，磨损大。运用凸轮机构在控制刀削面面料板时运动速度十分缓慢，且安装便捷。故选择凸轮机构作为面料进给机构。;3.大臂相对于面料放置板做纵向进给运动方案 面料板的纵向进给速度相比于横向进给速度更加缓慢，因此选择凸轮机构作为面料纵向进给机构。但是，由于齿轮齿条机构与凸轮机构可以合并成一个新的机构(详见)，不仅减少机械手的复杂度也减少了一个凸轮机构占用的空间。故最终选择齿轮齿条机构作为面料纵向进给机构。 ;三、刀削面机械手基本运动机构;1.机械手小臂摆动切削机构;小臂建模如下：;2.面料横向进给运动机构;凸轮机构简图：基圆半径为10mm 则推程：简谐运动 s=h/2(1-cos(ψ∏/Φ)) v=h∏ω/(2Φ)*sin(ψ∏/Φ) a=h∏^2*ω^2/(2Φ^2)*cos(ψ∏/Φ) 等速运动 s=ψh/Φ v=v0=hω/Φ a=0 回程：简谐运动s=h/2[1+cos(∏(ψ-Φ-Φs)/ Φ’)] v=-sin(∏(ψ-Φ-Φs)/ Φ’)h∏ω/(2Φ’) a=h∏^2ω^2/(2Φ^2)cos[∏(ψ-Φ-Φs)/ Φ’] 等速运动 s=h-h