砂箱固结在连杆上.PPT

3.6.1 优化设计的数学模型 三要素：设计变量、目标函数和约束条件。 3.6.1.1 设计变量 一般地，设有n个设计变量 ，可用n维列向量X表示： 一个设计向量X代表着一个设计方案，它对应着n维向量空间的一个点，其中最优的设计方案用X*表示，称为最优点。 此处，设计变量： 3.6.1.2 目标函数 优化设计的任务是在许多可行的方案中找出最优的方案，使其能最好地满足所追求的设计目标。设计目标一般可以表达为设计变量的函数： 称为目标函数。目标函数是在设计过程中对各种可能方案进行优劣评判的依据。 此处，目标函数： 其中： 3.6.1.3 约束条件 设计变量的取值，往往需要满足某些限制条件。如机构设计中构件的尺寸必须大于零、曲柄存在条件、最小传动角要求等，这些限制条件构成了优化设计问题中的约束条件。 在此： 等式约束： 不等式约束： 优化设计的一般数学模型表达式： S. T. 此例，优化设计数学模型表达式： S. T. 3.6.2 优化方法 优化方法：无约束优化与约束优化两大类。 无约束优化问题的算法主要有梯度法、牛顿法、变尺度法、共轭方向法、坐标轮换法、随机搜索法等。 约束优化问题的算法主要有广义简约梯度法、序列二次规划法、惩罚函数法、增广乘子法等。 关于各种优化方法的优缺点及其选择的一般原则，请读者阅读专门的优化设计书籍。目前，常用的优化算法都有成熟的通用程序可供选用，使用者只需将数学模型按要求编写成子程序嵌入已有的优化程序中即可。 本节的轨迹生成连杆机构优化问题中有9个设计变量、6个不等式约束。选用惩罚函数法优化，得最优设计方案如下： 死点：机构处于传动角 的位置 vB 踏板 缝纫机主运动机构 脚 A B1 C1 D FB ? 3.3.2 机构的死点 vB F A C B D B2 C2 克服死点： 2 a A B 1 3 4 C b vc 请思考： 下列机构的死点位置在哪里；怎样使机构通过死点位置? B 1 2 3 A C A D B2 C2 飞机起落架收放机构 3.3.3 机构死点的应用 B1 C1 地面 F V 工件快速夹紧机构 3.4.1 平面连杆机构的特点 3.4.2 平面连杆机构的功能及应用 §3-4 平面连杆机构的特点、功能与应用 3.4.2 平面连杆机构的功能及应用 (1) 刚体导引功能 是机构能引导刚体（如连杆）通过一系列给定位置。 翻沙箱 典型的例子是如图所示的铸造造型机的砂箱翻转机构，砂箱固结在连杆上，要求机构中的连杆能顺序实现造型和起模两个位置，以便实现砂箱在震实台上造型震实和翻转倒置起模两个动作。 3.4.1 平面连杆机构的特点（自学） (2) 函数生成功能 是指能精确地或近似地实现所要求的输出构件相对 输入构件的函数关系。 . . . . A B C 典型的例子是如图所示压力表指示机构，压力的大小决定了滑块的位移，可相应地由曲柄的转角大小来指示。采用一对齿轮传动是为了将曲柄转角放大，便于标示和观察指示刻度值。 (3) 轨迹生成功能 是指连杆上某点能通过某一预先给定的轨迹。 连杆 应用： 鹤式起重机 要求机构在工作时，连杆BC上悬挂重物的吊钩滑轮中心点E的轨迹近似为一水平直线。以避免被吊运的重物作不必要的上下起伏，引起附加动载荷。 连杆曲线1，2，3 步进式工件传送机构 杠杆式剪切机 §3-5 平面连杆机构的运动设计 3.5.1 平面连杆机构运动设计的基本问题和方法 3.5.2 平面连杆机构运动设计的图解法 3.5.3 平面连杆机构运动设计的实验法和图谱法* 3.5.4 平面连杆机构运动设计的解析法 3.5.1 平面连杆机构运动设计的基本问题和方法 （1）平面四杆机构设计的主要任务 在型综合的基础上，根据机构所要完成的功能运动而提出的设计条件（运动条件、几何条件和传力条件等），确定机构的运动尺寸（又称为尺度综合），画出机构运动简图。 ① 要求某连架杆为曲柄； ② 要求机构的运动具有连续性； ③ 要求最小传动角在许用传动角范围内，即 ④ 特殊的运动要求，如要求机构输出件有急回特性； ⑤ 足够的运动空间等。 （4）设计方法 （2）平面四杆机构运动设计的基本问题 （3）平面四杆机构运动设计中应满足的附加条件 ③ 实现预定轨迹的设计。 ② 实现预定运动规律的设计； ① 实现刚体给定位置的设计； ① 图解法； ② 解析法； ③ 实验法 3.5.2 平面连杆机构运动设计的的图解法 问题的本质：已知活动铰链，求固定铰链 A D 3.5.2.1 刚体导引机构