一种坞内船体外板喷涂新方法研究-大连理工大学学报.PDF

第 卷第 期 大 连 理 工 大 学 学 报 , 58 1 Vol.58 No.1 年 月 2018 1 JournalofDalianUniversitofTechnolo Jan.2018 y gy 文章编号: ( ) 1000-8608201801-0043-07 一种坞 内船体外板喷涂新方法研究 , , 12 *13 3 1 1 1 , , , , , 林 焰 衣 正 尧 李 玉 平 纪 卓 尚 裴 斐 李 冰 ( , ; 1.大连理工大学 船舶工程学院 辽宁 大连 116024 , ; 2.大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室 辽宁 大连 116024 , ) 3.大连中远川崎船舶工程有限公司 辽宁 大连 116052 摘要: , , 以某船厂实际工艺为案例 分析了船舶岸壁坞内外板喷涂作业现状 探讨了基于国内 , 、 外爬壁机器人技术的坞内船体外板喷涂的成套设计策略构想 包括成套系统设计 爬壁机器 、 , , 、 、 人设计 可行性设计思想 最后 应用某船厂实际算例 对参数指标 机器人本体设计 射流及 . 、 、 漆雾回收设计 自动控制及轨迹规划设计 防坠防刮碰安全设计等方面进行了新方法研讨 研 . , 究表明 此种坞内船体外板喷涂新方法研究可行. : ; ; ; ; ; 关键词 坞内船体外板喷涂 爬壁机器人 船体大直面 艉框架曲面 工艺分析 轨迹控制 中图分类号: 文献标识码: : / U671.918 A doi10.7511dllxb201801007