海洋绞车自动排缆系统建模与仿真研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Marine winch automatic vent line System modeling and simulation study Type of Degree Professional Degree Discipline (Type of Professional Degree) Mechanical Engineering Candidate Yi Wuzhi Student Number Supervisor and Professional Title Prof.Huang Liangpei Practice Mentor and Professional Title Senior Engineer.He Fenghua School College of Electromechanical Engineering Date May 25th，2015 University HuNan University of Science and Technology 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取 得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何 其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献 的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法 律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学 校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被 查阅和借阅。本人授权湖南科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容 编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和 汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘要 摘 要 深海绞车作为水面支持系统中关键机械装备，是深海遥控潜水器系统、深海拖曳探 测系统、海洋管道铺设、及海底取样设备等重型海洋装备的重要组成部分,主要用于水 下设备的收放作业。排缆机构是保证绞车实现整齐有序自动收放缆绳的基础，如果绞车 在收放缆绳时排缆不好，易出现缠绕不均、乱绳、咬绳现象，会导致缆绳间的严重挤压 和摩擦，加剧缆绳的非正常磨损，直接影响缆绳使用寿命和作业安全。传统上，为了解 决排缆的问题，通常采用机械式排缆器，但是机械式排缆器的结构和传动机构复杂，且 受机械传动机构的限制，排缆的速度不宜过大。本文以海洋绞车排缆机构为研究对象， 对无轴排缆控制系统进行了理论建模、仿真分析和相应的应用实践。 随着变频技术和伺服控制技术的迅速进步，常规的机械传动模式正在逐渐向无轴传 动模式发展，本课题依托实际工程项目需求，以大功率伺服电机为执行动力机构，通过 研究伺服排缆系统的机械结构和控制原理,结合无轴同步传动的最新研究成果，基于矢 量变换建立了永磁同步电机的动态近似线性方程，并在其基础上参考相关文献资料建立 了伺服驱动器的电流环和速度环，并且基于工程经验对其参数进行了整定，将整个传动 系统中的刚度折算到丝杆副上，建立了排缆系统的机械传动机构的动力学数学模型，在 分析排缆过程中机械和电气各环节数学模型的基础上，基于 Simulink 软件搭建了排缆 伺服同步传动系统的计算机仿真模型，对系统动态响应特性进行了分析并且得出相关因 素对系统响应指标的影响，并对排缆控制器速度外环进行了参数整定和仿真实验，为实 际系统设计和调试提供了一定的参考价值和理论基础。 在理论仿真的基础之上，进行了排缆控制器的应用实践。海洋绞车排缆系统总体上 包括上位机监控系统、嵌入式控制系统、伺服驱动器、伺服电机和机械传动系统。依据 排缆的工作原理可知卷筒的实际运动状态与排缆行走机构的运动状态有一一对应的关 系，排缆控制系统的输入为卷筒运动状态相对应的排缆机构速度给定值，输出为排缆行 走机构的实际速度值，整个系统采用闭环控制，控制单元使用 STM32 和 FPGA 相结合的 方案，考虑到 STM32 处理器中断延时短、中断能力强、以及故障处理方便以及 FPGA 并 行运算的优点，STM32作为主处理器基于 μC/OS-II 实时操作系统，保障了排缆系统的各 个任务之间的通信、资源的调配和高稳定性, FPGA 作为协处理器，在其基础上实现了实 现了数据的译码、FIFO 和加减速模块等功能，STM32+FPGA 的硬件方案优化了系统的实 现结构，FPGA 的高速处理能力保证了排缆控制器的高速、高精度、高实时性的处理能力 特性。 关键词： 海洋绞车；排缆；伺服；Simuli