.5 全程实例应用2.pdfVIP

10.5 全程实例应用之自动循迹小车 10.5.1 10.5.2 10.5.3 10.5.4 一、系统设计 1、设计要求 （1）自动寻迹小车从安全区域启动。 （2）小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处 拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图。 （3）小车完成指定运行任务后，自动返回出发起点，自动倒车，入库。 寻迹路线如图1 所示： 2、小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在黑色地板上循白线行走，通常采取的方法是红外探测 法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的 特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板 时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸 收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依 据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不 应超过3cm。 3、模块方案比较与论证 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、直 流电机及其驱动模块、电压比较模块等模块构成。 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 3.1 车体设计 方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电 机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具 电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动 车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实 现原地保持坐标转90 度甚至 180 度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具 直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般 都价格不菲。因此我们放弃了此方案。 方案2：自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱 动，后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流 电机进行驱动，车体尾部装一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转 速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的 90 度和180 度的转弯。 在安装时我们保证两个驱动电机同轴。当小车前进时，左右两驱动轮与后万 向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现后轮 过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮 起支撑作用。 对于车架材料的选择，我们经过比较选择了有机玻璃。用有机玻璃做的车架 比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。 综上考虑，我们选择了方案2。小车底盘如图2 所示： 图2 车体底盘图 3.2 控制器模块 方案1：采用可编程逻辑期间CPLD 作为控制器。CPLD 可以实现各种复杂的 逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO 资源丰富、易于进行功能 扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制 系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也 不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案2：采用凌阳公司的16 位单片机，它是 16 位控制器，具有体积小、驱 动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强 等特点。处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。但是当凌阳单片机应 用语音处理和辨识时，由于其占用的CPU 资源较多而使得凌阳单片机同时处理其 它任务的速度和能力降低。 本系统主要是进行寻迹运行的检测以及电机的控制。如果单纯的使用凌阳单 片机，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。从系统的稳定性和 编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。 方案3：采用Atmel 公司的ATmaga32L 单片机作为主控制器。ATmaga32L 是 一个低功耗，高性能的8 位单片机，片内含32k 空间的可反复擦些100,000 次的 Flash 只读存储器，具有2Kbytes 的随机存取数据存储器（RAM），32 个IO 口，2 个 8 位可编程定时计数器，1 个 16 位可编程定时计数器，四通道 PWM，内置8 路10 位ADC。且maga 系列的单片机可以在线