含有关节型腿机构四足机器人被动跳跃步态分析-机械设计及理论专业论文.docxVIP

华中科技大学硕士学位论文 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 本文分析了含有关节型弹性腿机构的四足机器人的被动跳跃运动特性。首先介绍和 分析了国内外目前弹性腿机构和四足机器人研究现状。利用数据拟合分析了一种关节型 腿机构的非线性刚度特性，将此模型等效为质量弹簧倒立摆来分析关节型腿机构的被动 跳跃步态特性。应用拉格朗日方程获得了该倒立摆模型被动跳跃步态的运动方程和质量 弹簧倒立摆在跳跃运动周期中各运动相的转换条件。 接着简要介绍了四足机器人的基本步态，并且分析了一个完整跳跃步态中的四个运 动相。然后利用关节型腿机构的等效腿模型建立了四足机器人跳跃步态模型，对模型进 行了相应的假设，然后应用于分析含有关节型腿机构的四足机器人被动跳跃步态特性。 运用拉格朗日方程推导了四足机器人模型在被动跳跃步态各运动相的运动方程，根据跳 跃步态特征提出了基于事件的各运动相转换条件。 然后分别定义了质量弹簧倒立摆模型和四足机器人模型在被动跳跃步态时的庞家 莱映射和庞家莱截面，应用数值方法获得了质量弹簧倒立摆模型和四足机器人模型在被 动跳跃步态的庞家莱映射。利用牛顿迭代法分别获得了质量弹簧倒立摆模型和四足机器 人模型的庞家莱映射的某个不动点，在 Matlab 中以此不动点的状态变量作为初始运动 条件应用 Runge-Kutta 算法对两种模型在被动跳跃步态运动方程数值计算，证明了等效 质量弹簧倒立摆和四足机器人以某不动点为初始条件下能够实现稳定的被动跳跃步态。 关键词：质量弹簧倒立摆，被动跳跃步态，拉格朗日方程，庞家莱映射，牛顿迭代算法， Runge-Kutta 算法 II II Abstract In this thesis, the passive bounding quadruped consisted of articulated leg is analyzed. Currently research of flexibility leg and quadruped are introduced and analyzed. Using data fitting method, the nonlinear stiffness characteristic of an articulated leg is analyzed. In order to analysis the passive bounding motion of the articulated leg, it is equivalent to a spring loaded inverted pendulum model(SLIP). The passive bound dynamics and the each of phase transition condition of the SLIP model are obtained using Euler-Lagrange method. Then briefly introduce some basic gaits of quadruped robot and analysis four motions phase of a cycle bounding motion. In order to analysis the passive bounding quadruped consisted of articulated leg, the equivalent model of articulated leg is used to make up a passive bound model of quadruped. Some hypotheses of the model are bring forward for analysis. The model is consisted of a body and two massless legs. Using Euler-Lagrange method the each phase dynamics of the model during the passive bounding motion and the each of phase transition condition are obtained according to bounding motion. Then the Poincaré map of passive bounding motion of spring loaded inverted pendulum model and quadruped model are derived. The Newton-Raphson method