基于最小二乘法的温室番茄垄间视觉导航路径检测-农业机械学报.PDF

２０１２年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ６期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０６．０２９ 基于最小二乘法的温室番茄垄间视觉导航路径检测 王新忠　韩　旭　毛罕平　刘　飞 （江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室，镇江２１２０１３） 　　【摘要】　针对温室非结构作业环境和复杂背景下作业机器人路径识别检测问题开展研究。在 ＨＳＩ颜色空间 分析番茄垄间道路图像在各分量的分布特性，提出了基于机器视觉的垄间加热管敏感区域提取方法，依据Ｉ分量直 方图采用最大类间方差法进行图像自适应阈值分割，对分割后二值图像利用目标区域的边缘提取算法获得导航离 散点簇。根据最小二乘法原理对导航离散点簇拟合得到２条加热管边缘线，在此基础上给出中心导航基准线检测 算法，并针对光照不均和作物遮挡对导航路径检测进行了实验。实验表明，与 Ｈｏｕｇｈ变换算法相比，该算法简单快 速，对光照不均具有良好的鲁棒性，能够准确提取目标敏感区域的边缘信息，对不同遮盖率番茄垄间导航路径提取 正确率达９１６７％。 关键词：视觉导航　温室　番茄　路径检测　ＨＳＩ颜色空间 中图分类号：Ｓ１２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０６０１６１０６ ＮａｖｉｇａｔｉｏｎＬｉｎｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆＴｏｍａｔｏＲｉｄｇｅｓｉｎＧｒｅｅｎｈｏｕｓｅ ＢａｓｅｄｏｎＬｅａｓｔＳｑｕａｒｅＭｅｔｈｏｄ ＷａｎｇＸｉｎｚｈｏｎｇ　ＨａｎＸｕ　ＭａｏＨａｎｐｉｎｇ　ＬｉｕＦｅｉ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ＆ＪｉａｎｇｓｕＰｒｏｖｉｎｃｅ， ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｄｅｔｅｃｔｎａｖｉｇａｔｉｏｎｌｉｎｅｂｙｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｕｎｄｅｒｎｏｎｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄ ｃｏｍｐｌｅｘｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｗａｓａｄｄｒｅｓｓｅｄ．Ａｆｔｅｒａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅ ｒｏａｄｉｍａｇｅｓｉｎｔｏｍａｔｏｒｉｄｇｅｓｂａｓｅｄｏｎＨＳＩｃｏｌｏｒｓｐａｃｅ，ａｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｅｘｔｒａｃｔｉｎｇｔｈｅｓｅｎｓｉｔｉｖｅ ｒｅｇｉｏｎｏｆｔｈｅｈｅａｔｐｉｐｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｂｉｎａｒｙｉｍａｇｅｓｗｅｒｅｇｅｎｅｒａｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｒｏａｄｉｍａｇｅｓｂｙｕｓｉｎｇＯｔｓｕ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎＩｈｉｓｔｏｇｒａｍ．Ｔｈｅｄｉｓｃｒｅｔｅｓｅｔｏｆｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐｏｉｎｔｓｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇ ｅｄｇｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎａｃｃｏｒｄａｎｃｅｗｉｔｈｔｈｅｂｉｎａｒｙｉｍａｇｅｓ．Ａｎｄｔｈｅｎ，ｔｈｅｔｗｏｓｉｄｅｌｉｎｅｓｏｆｔｈｅｈｅａｔ ｐｉｐｅｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｍｅｔｈｏｄｔｏｆｉｔｔｈｅｄｉｓｃｒｅｔｅｐｏｉｎｔｓ，ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｉｓ，ｔｈｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓｏｆｔｈｅｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎｉｎ ｈｏｍｏｇｅｎｅｉｔｙａｎｄｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｏｖｅｒｉｎｇｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｗｅｒｅｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｉｎｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｗｉｔｈＨｏｕ