基于灵巧度的手术机械臂尺寸与结构优化-哈尔滨工程大学学报.PDF

第 ! 卷第 #$ 期 哈’尔’滨’工’程’大’学’学’报 ;).! =#$ $%# 年 #$ 月 ()*+,-.)/0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: 5?$%# 基 于灵巧度 的手术机械臂 尺寸与结构优化 于凌涛 ! 杨景 ! 王岚 ! 汤泽旭 ! 庄忠平 ! #@%%%#$ 哈尔滨工程大学 机 电工程学院 黑龙江 哈尔滨 ’ ! ! 摘 要 为了通过优化机械臂 的尺寸来提高其运动性能 提 出了一种基于运动 学综合性 能指标 的机 构尺寸和结构 的优化方法 通过分析手术机械臂运动 学雅可比矩 阵奇异值 !建立了全域空间条件数均值与全域 空间条件数 波动 值的综合灵巧度指标 !对远心点调整机构的尺寸进行了优化 基于对关节结构的有 限元分析 !优化其结构 !实现了 # ! 机械臂 的轻量化设计 优化结果显示 优化后机械臂远 心点的工作 空 间仍满足手术操作 的需求 综合 灵巧度指标 #BCs! $#CAs ! 提高 了 被动关节质量减 少了 一阶 固有频率和最大应力指标也都有所提高 优化结果很好地满足 了微创手术对机械臂灵活性及轻量化的要 求 ! ’ ’ ’ ’ ’ ’ 关键词 手术机械臂 条件数 综合灵巧度 尺寸优化 结构优化 轻量化 运动 学综合性能 !###%C##AA% EFG5*$%#D#%%BD 网络出版地址 !G99H #EEIII?,J2,59EJ?K8EL59-2.E$!C#!A%*$%#%B$ #B@%BG9K. 中图分类号 !^M$B’文献标志码 !N’文章编号 !#%%DO%B!($%# )#$O#AB!O% !’,)*,938-042(,*+*^-,*2%274*+%0*2%-%4 0,)56,5)72)- 05)1*6-.)282, l6X2,49-) lNUQ(2,4 WNUQX-, ^NUQV5_* V06NUQVG),4H2,4 !Z)..545)/h5?G-,2?-.-,L 3.5?9+2?-.3,42,55+2,4 0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: 0-+12, #@%%%# ZG2,-$ $80,)-6,%^)2KH+)759G5J2,5K-92?H5+/)+K-,?5)/+)1)92?-+K81:)H92K2b2,49G52+82b5 -, )H92K2b-92), K59G)L )/ K5?G-,28K82b5-,L 89+*?9*+51-85L ), J2,5K-92??)KH+5G5,8275H5+/)+K-,?52,L5_I-8H+)H)85L]:-,-.:b2,49G5 82,4*.-+7-.*5)/J2,592?(-?)12-, K-9+2_), 9G58*+42?-.+)1)92?-+K -?)KH+5G5,8275L5_95+29:2,L5_/*,?92), 1-85L ), 9G5-75+-45-,L 7).-92.29:)/9G5?),L292), ,