含点接触高副的冗余驱动仿生咀嚼机器人研究-机械电子工程专业论文.docx

含点接触高副的冗余驱动仿生咀嚼机器人研究后运动，侧方运动，开闭口运动)，咀嚼运动等进行规划，实现对人体口颌系统复杂运 含点接触高副的冗余驱动仿生咀嚼机器人研究 后运动，侧方运动，开闭口运动)，咀嚼运动等进行规划，实现对人体口颌系统复杂运 动循环的模拟。 提出一种基于6PUS．2HKP机构动力学模型的空间冗余驱动并联机构驱动力优化分 配方法。首先，对仿生咀嚼机器人进行准静态受力分析，揭示颞下颌关节在口颌系统受 力的重要作用。然后，采用拉格朗日方程建立冗余驱动并联机构的动力学方程。对于给 定的咬合运动及咬合力，冗余驱动的特性使每条支链的驱动力具有无数组解，因此能够 采用相应的优化目标对驱动力进行优化分配，使得机构性能达到最佳。最后，提出采用 伪逆法建立冗余机构驱动力优化分配的数学模型，进行驱动力的优化分配。根据建模与 计算仿真分析，揭示冗余驱动并联机构的优势。 搭建仿生咀嚼机器人实验平台，验证咀嚼机器人的运动轨迹与受力。首先，对仿生 咀嚼机器人进行功能性运动、工作空间及开闭口运动等进行实验验证。其次，对不同材 料模拟食物进行咀嚼实验，分析咀嚼不同厚度模拟食物时下颌咬合力与点接触高副受力 变化，验证了下颌的输出力能够满足要求，受力变化规律对研究人类口颌系统的生物力 学具有借鉴作用。最后，提出一种力／位置混合控制进行仿生咀嚼机器人轨迹跟踪控制实 验，翼外肌采用转矩模式，咬肌与颞肌采用位置模式。并与全位置控制进行对比实验， 翼外肌电机力矩曲线波动得到了明显改善。 关键词：仿生咀嚼机器人；点接触高副；冗余驱动；驱动力优化；下颌运动 万方数据 大连理工大学博士学位论文ABSTRACT 大连理工大学博士学位论文 ABSTRACT Mastication robot can be widely used in dentistry．food science．biomechanics and prosthetics．etc．Furthermore．it can provide a useful tool for studying biomechanical behavior of human masticatory system．So far，the movement characteristic of the temporomandibular joint(TMJ)and actuation redundancy feature in masticatory system is not given sufficient consideration when a mastication robot iS designed．Ⅵ，hile．the TMJ not only Can affect the mandibular movement，but also Can affect the force of the mandible．Consequently，the designed mastication robot can not reproduce the movement traj ectory and the occlusal force at the same time．Ignoring the TMJ will result in shortcomings in bio．imitability of mastication robot．For this situation．a novel spatial redundantly actuated parallel bionic mechanism with point contact higher kinematic pair is proposed to reproduce the actuation redundancy and complex movement behavior of mandible．The kinematics，trajectory planning，dynamics，driving force optimization，etc．of the novel mechanism is studied．The experimental veilfication iS carried out．The main contents are as follows． Based the biomechanical findings about physical structures of the masticatory system and movement feature of the TMJ．a novel spatial redundantly actuated